十六届智能车全向行进组_国一控制开源

Posted 2022-04-21 卓晴

  卓大大好，我是来自东北林业大学参加第十六届智能车全向行进组的同学。我们的出身并非老牌强校，但也很幸运的能在最后拿到了国一的成绩。

  今年的疫情也对参赛选手也有着不小影响，于是我想把上一届的控制思路和程序开源出去，希望或多或少能帮助到这届的同学们。

▲ 图1 调试智能车的日日夜夜

  参加十六届的时候我还只是机械大类专业大一的学生。这份程序是我从大一上实验室招新开始学C语言和单片机以及控制，一直写到暑假比赛结束，代码也是逐渐跟着学习进度叠起来的。赛后也想把程序整理下弄得更美观一些再增加一些内容和细节，不过这辆车已经被下一届的预备役选手拆掉准备明年的比赛了，修改后的程序也不能再上车验证一下，于是还是干脆开源这份赛后稍加改动的程序吧！

▲ 图2 比赛当天情况

  这次只开源了除摄像头以外的全部工程。摄像头的部分因为用到了一点往届学长留下来的部分，所以也就不好开源啦。

  我的资历真的很浅，只有大学一年接触到的东西不算多也不算精通。所以这份开源的程序作用更多是抛砖引玉！一些想法，还有控制的算法和思路也尽量都用文字在博客里面说了一下~

  用文章描述的结构是这样的：

• 常规 PID 以及改进式 PID
• MATLAB 系统辨识和仿真 PID 调参
• 四种常见滤波和 MATLAB 仿真
• 探索全向组麦轮的特色控制方案
• 元素的处理方案：环岛，坡道，三叉，以及直道和弯道的速度控制方案
• 摄像头循迹控制
• 机械结构选择与踩雷

  我们的经历其实就是从最基础的开始一点点学习和提高。真的要感谢我的两位队友！

▲ 图3 队友在赛道上的生日

  两位学长真的是给了我足够的信赖，愿意让我放手去尝试和探索，也愿意陪我一起试错和讨论，在我调车到了瓶颈在原地打转的时候也给了我不少安慰。不仅仅是比赛，在生活上也给了我我不小的支持。还有实验室同在做十六届不同组别的其他学长们，大家对从零开始的我真的很包容。还有实验室的刘老师。虽然我们天天在说调车苦，但回过头来看这段日子总是闪着光的，生活充实，好友成群。

▲ 图4 比赛当天出现了玄学问题

  没有落地两米的神话，没有只靠调参就能无止境提速的传奇，只有三个人无止境的试错和改进。希望我们的这些能给到大家一点点的帮助。

• 博客文章地址： https://ittuann.github.io/2021/08/30/Car.html
• 开源代码地址： https://github.com/ittuann/Enterprise_E

▲ 图5 感谢智能车，让我们解释道了强校的水平