有个树莓派和一个激光雷达还需要啥配件

Posted 2023-03-15

计算机网络期末复习
树莓派4B-ros-noetic-连接北阳激光雷达URG-04XL-UG01

卓沅best
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今天将用树莓派装了个ros-noetic，准备用它和hokuyo激光雷达URG-04XL-UG01学一下SLAM,先跑一下gmapping算法，下面记录一下我安装URG-04XL-UG01在Ubuntu20.04上的驱动程序，以及连接过程，也给正在学习激光雷达的伙伴们一个参考。
一、关于rosdep init初始化失败的问题
在ros安装到最后一步的时候，可能会发现如下错误：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
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关于错误的原因，我也不清楚，但是已经找到了一个解决的办法。

1.打开下面的rosdistro下载地址，然后把它下载到本地，默认地址在Download
https://github.com/ros/rosdistro
2.解压，终端打开文件夹 进入目录rosdistro/rosdep，找到/sources.list.d文件，用gedit打开
sudo gedit 20-default.list
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显示如下：

# os-specific listings first
yaml file:///home/文件所在地址/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/文件所在地址/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/文件所在地址/python.yaml
yaml file:///home/文件所在地址/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/文件所在地址/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

#默认下载地址是Download的话,那rosdistro文件地址就在里面了
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3.修改所用的python版本中的__init__.py文件
因为在安装ros的时候，我下载的是python3，所以修改的是python3里面的文件。

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py

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同样，将下面路径换成Download里面的rosdistro路径

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
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4.再次执行

rosdep init
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一般是没什么问题的，如果还不行，就进入/etc找到ros,看里面是否还有一个20-default.list文件，或者在搜索框里找一下，将多余的这个文件删除再次重复初始化步骤，初始化以后，就可以正常使用ros了，至于更新那一步我还是更新不了，但是不影响使用，我就放弃了。

二、连接并在rivz中显示激光雷达URG-04XL-UG01
1.下载驱动ros-noetic-node
sudo apt install ros-noetic-urg-node
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输入密码以后等待下载完毕即可。

2.连接激光雷达
我是采用USB方式来连接的，直接树莓派主板上面供电的。打开ros运行驱动，先启动ros,再运行启动程序：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
roscore
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新开一个终端：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
rosrun urg_node urg_node
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等待自动寻找激光雷达并连接，连接完毕以后最下端会显示：streaming data。

3.打开rviz显示激光雷达扫描状态
source /opt/ros/noetic/setup.bash
rosrun rviz rviz
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打开以后设置参数如下：

(1)点击rviz左下角Add,添加LaserScan

(2)点击Global Option下方的Fixed Frame,将右边的参数改为laser

(3)点击LaserScan下面的Topic，改为/scan

(4)点击LaserScan下面的Style，改为Point

然后就能看到激光雷达扫描生成的图了：

ros2也能够连接，下次再记录，其他操作也后续再记录。

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