人体姿态估计(人体关键点检测)2D Pose训练代码和Android源码

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了人体姿态估计(人体关键点检测)2D Pose训练代码和Android源码相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

人体姿态估计(人体关键点检测)2D Pose训练代码和android源码

目录

人体姿态估计(人体关键点检测)2D Pose训练代码和Android源码

1.人体姿态估计2D Pose方法

2.人体姿态估计数据集

（1）COCO数据集

（2）MPII数据集

（3）关键点示意图（ID序号）

3.人体(行人)检测

4.人体姿态估计训练Training Pipeline

（1）Environment

（2）数据准备：COCO和MPII数据集

（3）模型训练

（4） 测试Demo

（5） 检测效果展示

5.人体姿态估计模型Android部署

（1） 将Pytorch模型转换ONNX模型

（2） 将ONNX模型转换为TNN模型

（3） Android端上部署人体关键点检测

6.项目源码下载

人体关键点检测（Human Keypoints Detection）又称为人体姿态估计2D Pose，是计算机视觉中一个相对基础的任务，是人体动作识别、行为分析、人机交互等的前置任务。一般情况下可以将人体关键点检测细分为单人/多人关键点检测、2D/3D关键点检测，同时有算法在完成关键点检测之后还会进行关键点的跟踪，也被称为人体姿态跟踪。

来，先看个Android Demo的效果图：

视频测试图片测试图片测试

 整套项目，支持的主要内容主要有： 人体姿态估计(人体关键点检测)2D Pose训练代码和Android源码

  1. 2D Pose人体关键点检测的训练和测试代码（Pytorch版本）
  2. 支持COCO数据集训练
  3. 支持MPII数据集训练
  4. 支持轻量化模型mobilenet-v2
  5. 支持高精度模型HRNet

  6. 人体关键点检测C++版本：https://github.com/PanJinquan/Human-Pose-Estimation-Lite-cpp

  7. 人体关键点检测Android Demo源码，已经集成了轻量化版本的人体检测模型和人体姿态估计模型，在普通手机可实时检测

一些项目推荐： 

  1.  个人Repo(Python版，不含有训练代码): https://github.com/PanJinquan/Human-Keypoints-Detection
  2. 个人Repo(C++版):https://github.com/PanJinquan/Human-Pose-Estimation-Lite-cpp
  3. 2D Pose人体关键点检测Android Demo APP体检（支持CPU多线程和GPU加速，可实时检测）：Android人体检测和人体关键点检测APPDemo安装包-Android文档类资源-CSDN下载
  4. 2D Pose人体关键点检测(Human Keypoints Detection)训练代码和Android源码：人体姿态估计(人体关键点检测)2D Pose训练代码和Android源码

1.人体姿态估计2D Pose方法

目前，人体姿态估计的主流框架，主要有两个方法

（1）Top-Down（自上而下）方法

将人体检测和关键点检测分离，在图像上首先进行人体检测，找到所有的人体框，对每个人体框图再使用关键点检测，这类方法往往比较慢，但姿态估计准确度较高。目前的主流是CPN，Hourglass，CPM，Alpha Pose等。

（2）Bottom-Up（自下而上）方法

先检测图像中人体部件，然后将图像中多人人体的部件分别组合成人体，因此这类方法在测试推断的时候往往更快速，准确度稍低。典型就是COCO2016年人体关键点检测冠军Open Pose。

就目前调研而言， Top-Down的方法研究较多，精度也比Bottom-Up（自下而上）方法好。本项目也主要分享基于Top-Down（自上而下）的方法。

2.人体姿态估计数据集

（1）COCO数据集

下载地址：http://cocodataset.org/

COCO人体关键点标注，最多标注全身的17个关键点，平均一幅图像2个人，最多有13个人；

人体关键点标注，每个人体关键点个数的分布情况，其中11-15这个范围的人体是最多的，有接近70000人，6-10其次，超过40000人，后面依次为16-17,2-5,1.

（2）MPII数据集

下载地址：http://human-pose.mpi-inf.mpg.de/#download

 人体关键点标注了全身16个关键点及其是否可见的信息，人数：train有28821，test有11701，有409种人类活动；使用mat的struct格式；行人框使用center和scale标注，人体尺度关于200像素高度。也就是除过了200

（3）关键点示意图（ID序号）

数据集关键点示意图          关键点说明
COCO​

# 图像左右翻转时，成对的关键点（训练时用于数据增强）

flip_pairs=[[1, 2], [3, 4], [5, 6], [7, 8],[9, 10], [11, 12], [13, 14], [15, 16]]

# 关键点连接线序号（用于绘制图像）

skeleton =[[15, 13], [13, 11], [16, 14], [14, 12], [11, 12], [5, 11], [6, 12], [5, 6], [5, 7], [6, 8], [7, 9], [8, 10], [0, 1], [0, 2], [1, 3], [2, 4]]

# 每个关键点序号对应人体关键点的意义

"keypoints": 0: "nose", 1: "left_eye", 2: "right_eye", 3: "left_ear", 4: "right_ear", 5: "left_shoulder", 6: "right_shoulder", 7: "left_elbow", 8: "right_elbow", 9: "left_wrist", 10: "right_wrist", 11: "left_hip", 12: "right_hip", 13: "left_knee", 14: "right_knee", 15: "left_ankle", 16: "right_ankle"

MPII​

# 图像左右翻转时，成对的关键点（训练时用于数据增强）

flip_pairs = [[0, 5], [1, 4], [2, 3], [10, 15], [11, 14], [12, 13]]

# 关键点连接线序号（用于绘制图像）

skeleton=[[0, 1], [1, 2], [3, 4], [4, 5], [2, 6], [6, 3], [12, 11], [7, 12], [11, 10], [13, 14], [14, 15], [8, 9], [8, 7], [6, 7], [7, 13]]

# 每个关键点序号对应人体关键点的意义

"keypoints": 0: "r_ankle", 1: "r_knee", 2: "r_hip", 3: "l_hip", 4: "l_knee", 5: "l_ankle", 6: "pelvis", 7: "thorax", 8: "upper_neck", 9: "head_top", 10: " r_wrist", 11: "r_elbow", 12: "r_shoulder", 13: "l_shoulder", 14: "l_elbow", 15: "l_wrist"

human3.6M​
kinect​ 
JointType_SpineBase = 0 # 脊柱底
JointType_SpineMid = 1 # 脊柱中间
JointType_Neck = 2 # 脖子
JointType_Head = 3 # 额头
JointType_ShoulderLeft = 4
JointType_ElbowLeft = 5
JointType_WristLeft = 6
JointType_HandLeft = 7
JointType_ShoulderRight = 8
JointType_ElbowRight = 9
JointType_WristRight = 10
JointType_HandRight = 11
JointType_HipLeft = 12
JointType_KneeLeft = 13
JointType_AnkleLeft = 14
JointType_FootLeft = 15
JointType_HipRight = 16
JointType_KneeRight = 17
JointType_AnkleRight = 18
JointType_FootRight = 19
JointType_SpineShoulder = 20
JointType_HandTipLeft = 21
JointType_ThumbLeft = 22
JointType_HandTipRight = 23
JointType_ThumbRight = 24
JointType_Count = 25

3.人体(行人)检测

基于Top-Down（自上而下）人体关键点检测方法，将人体检测和关键点检测分离；首先在图像上进行人体检测，找到所有的人体框，然后对每个人体框区域进行关键点检测，这类方法往往比较慢，但姿态估计准确度较高。目前的主流是CPN，Hourglass，CPM，Alpha Pose等。

人脸检测的方法很多，你可以基于YOLO，SSD模型训练一个通用人体检测模型即可，本篇博客不做重点介绍，感兴趣的话，可以看一下我的另一篇博客《人检测（人体检测）和人脸检测和人脸关键点检测（C++/Android）》

又快又好，行人检测和人脸检测和人脸关键点检测（C++/Android源码）_pan_jinquan的博客-CSDN博客考虑到人脸人体检测的需求，本人开发了一套轻量化的，高精度的，可实时的人脸/人体检测Android Demo，主要支持功能如下：支持人脸检测算法模型支持人脸检测和人脸关键点检测(5个人脸关键点)算法模型支持人体检测(行人检测)算法模型支持人脸和人体同时检测算法模型所有算法模型都使用C++开发，推理框架采用TNN，Android通过JNI接口进行算法调用；所有算法模型都可在普通Android手机实时跑，在普通Android手机，CPU和GPU都可以达到实时检测的效果（CPU约25毫秒左右，GPU约1https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/125348189

4.人体姿态估计训练Training Pipeline

人体姿态估计训练Pipeline,整套工程项目,基本结构如下：

├── configs                          # 配置文件
├── data                             # 数据文件等
├── models                           # models核心代码
├── docker                           # docker配置文件
├── docs                             # 说明文档
├── libs                             # 第三方库
├── work_dir                         # 训练输出保存目录
├── scripts                          # 脚本文件
├── demo.py                          # 推理的demo文件
├── test.py                          # 测试文件
├── train.py                         # 训练文件
├── requirements.txt                 # 依赖包
└── README.md                        # README文件

（1）Environment

python依赖包，可参考[requirements.txt]

numpy==1.16.3
matplotlib==3.1.0
Pillow==6.0.0
bcolz==1.2.1
easydict==1.9
opencv-contrib-python==4.5.2.52
opencv-python==4.5.1.48
pandas==1.1.5
PyYAML==5.3.1
scikit-image==0.17.2
scikit-learn==0.24.0
scipy==1.5.4
seaborn==0.11.2
sklearn==0.0
tensorboard==2.5.0
tensorboardX==2.1
torch==1.7.1+cu110
torchvision==0.8.2+cu110
tqdm==4.55.1
xmltodict==0.12.0
memory_profiler
dldtrainer

（2）数据准备：COCO和MPII数据集

COCO数据集

COCO
├── train2017
│     ├── annotations
│     │       ├── instances_train2017.json
│     │       └── person_keypoints_train2017.json
│     └── images
│              ├── 000000001.jpg
│              ├── 000000002.jpg
│              ├── 000000003.jpg
└── val2017
      ├── annotations
      │        ├── instances_val2017.json
      │        └── person_keypoints_val2017.json
      └── images
                ├── 000000001.jpg
                ├── 000000002.jpg
                ├── 000000003.jpg
  • 修改配置文件的数据根目录，如train_model_mbv2_penson.yaml
  • 其他配置文件，也可以如下修改
DATASET:
  DATASET: 'person_coco'
  ROOT: '/path/to/yours/dataset/COCO'  
.....

MPII数据集

  • 下载地址： MPII Human Pose Database
  • 原始数据集的标注是Matlab格式，使用前需要转换json格式: 下载地址： GoogleDrive
  • 解压后，并保存如下的文件结构
MPII
├── annot
│     ├── gt_valid.mat
│     ├── test.json
│     ├── train.json
│     ├── trainval.json
│     └── valid.json
└── images
       ├── 000000001.jpg
       ├── 000000002.jpg
       ├── 000000003.jpg
  • 修改配置文件的数据根目录，如train_model_mbv2_penson.yaml
  • 其他配置文件，也可以如下修改
DATASET:
  DATASET: 'custom_mpii'
  ROOT: '/path/to/yours/dataset/MPII'  
....

（3）模型训练

修改配置文件的数据根目录后，就可以开始训练，训练的基本命令如下

bash build.sh # 训练之前，需要先编译工程
python train.py  -c path/to/config.yaml --gpu_id 0

训练COCO人体关键点：

# 轻量化模型：mobilenet
python train.py  -c configs/coco/mobilenet/train_model_mbv2_penson.yaml --gpu_id 0 
# 高精度模型：HRNet
python train.py  -c configs/coco/hrnet/w48_adam_penson.yaml --gpu_id 0

训练MPII人体关键点：

# 轻量化模型：mobilenet
python train.py  -c configs/mpii/mobilenet/train_model_mbv2_penson.yaml --gpu_id 0
# 高精度模型：HRNet
python train.py  --c configs/mpii/hrnet/w48_adam_penson.yaml --gpu_id 0

（4） 测试Demo

运行Demo测试效果

# 运行Demo测试效果
bash demo.sh
# 或者通过命令行
# 测试图片
python demo.py \\
  -c data/pretrained/model_mobilenet_v2/train_model_mbv2_penson.yaml \\
  -m data/pretrained/model_mobilenet_v2/best_model_178_0.6272.pth \\
  --skeleton coco \\
  --image_dir data/test_image \\
  --save_dir data/result_image

# 测试视频
python demo.py \\
  -c data/pretrained/model_mobilenet_v2/train_model_mbv2_penson.yaml \\
  -m data/pretrained/model_mobilenet_v2/best_model_178_0.6272.pth \\
  --skeleton coco \\
  --video_path data/videos/kunkun_cut.mp4 \\
  --video_save data/videos/kunkun_cut_result.mp4
  • 可根据自己的需要，修改demo.sh
  • Demo参数说明如下
参数类型参考值说明
c,config_filestr配置文件
m,model_file str模型文件
skeletonstr,listmpii骨骼点类型，如mpii,coco
image_dirstrdata/test_image测试图片的路径
save_dirstrdata/result_image保存结果，为空不保存
video_pathstr测试的视频文件
video_savestr保存视频文件路径
detect_personboolTrue是否检测人体检测，默认True
threshholdfloat0.3关键点检测置信度
devicestrcuda:0 GPU ID

（5） 检测效果展示

​​
​​

5.人体姿态估计模型Android部署

（1） 将Pytorch模型转换ONNX模型

训练好Pytorch模型后，你可以将模型转换为ONNX模型，方便后续模型部署

python utils/convert_tools/convert_torch_to_onnx.py

（2） 将ONNX模型转换为TNN模型

目前CNN模型有多种部署方式，可以采用TNN，MNN,NCNN，以及TensorRT等部署工具，鄙人采用TNN进行Android端上部署：

将ONNX模型转换为TNN模型，请参考TNN官方说明：

TNN/onnx2tnn.md at master · Tencent/TNN · GitHub

（3） Android端上部署人体关键点检测

项目实现了Android版本的2D Pose人体关键点检测Demo，部署框架采用TNN，支持多线程CPU和GPU加速推理，在普通手机上可以实时处理。2D Pose人体关键点检测Android源码，核心算法均采用C++实现，上层通过JNI接口调用.

如果你想在这个Android Demo部署你自己训练的分类模型，你可将训练好的Pytorch模型转换ONNX ，再转换成TNN模型，然后把TNN模型代替你模型即可。

package com.cv.tnn.model;

import android.graphics.Bitmap;

public class Detector 

    static 
        System.loadLibrary("tnn_wrapper");
    


    /***
     * 初始化关键点检测模型
     * @param proto： TNN *.tnnproto文件文件名（含后缀名）
     * @param model： TNN *.tnnmodel文件文件名（含后缀名）
     * @param root：模型文件的根目录，放在assets文件夹下
     * @param model_type：模型类型
     * @param num_thread：开启线程数
     * @param useGPU：关键点的置信度，小于值的坐标会置-1
     */
    public static native void init(String proto, String model, String root, int model_type, int num_thread, boolean useGPU);

    /***
     * 检测关键点
     * @param bitmap 图像（bitmap），ARGB_8888格式
     * @param threshold：关键点的置信度，小于值的坐标会置-1
     * @return
     */
    public static native FrameInfo[] detect(Bitmap bitmap, float threshold);

6.项目源码下载

 整套项目源码《人体姿态估计(人体关键点检测)2D Pose训练代码和Android源码》，主要内容包含有：

  1. 2D Pose人体关键点检测的训练和测试代码（Pytorch版本）
  2. 支持COCO数据集训练
  3. 支持MPII数据集训练
  4. 支持轻量化模型mobilenet-v2
  5. 支持高精度模型HRNet

  6. 人体关键点检测C++版本：https://github.com/PanJinquan/Human-Pose-Estimation-Lite-cpp

  7. 人体关键点检测Android Demo源码，已经集成了轻量化版本的人体检测模型和人体姿态估计模型，在普通手机可实时检测

 如果，你不需要Python训练代码，仅考虑C++和Android Demo，可参考《2D Pose人体关键点实时检测(Python/Android /C++ Demo)》：

2D Pose人体关键点实时检测(Python/Android /C++ Demo)_pan_jinquan的博客-CSDN博客_python人体检测代码​人体关键点检测（Human Keypoints Detection）又称为人体姿态估计2D Pose，是计算机视觉中一个相对基础的任务，是人体动作识别、行为分析、人机交互等的前置任务。一般情况下可以将人体关键点检测细分为单人/多人关键点检测、2D/3D关键点检测，同时有算法在完成关键点检测之后还会进行关键点的跟踪，也被称为人体姿态跟踪。本博客提供2D Pose的Python代码，以及C++版本的推理代码，还提供Android Demo APP，已经集成了轻量化版本的人体检测模型和人体姿态估计模型，在https://panjinquan.blog.csdn.net/article/details/115765863

以上是关于人体姿态估计(人体关键点检测)2D Pose训练代码和Android源码的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章

重新思考人体姿态估计 Rethinking Human Pose Estimation

姿态估计 | 人体骨骼关键点检测综述（2016-2020）

2D Pose人体关键点实时检测(Python/Android /C++ Demo)

2D Pose人体关键点实时检测(Python/Android /C++ Demo)

YOLOPose：除了目标检测，YOLO还能不花代价地估计人体姿态，对实时性能有要求必看!

Convolutional Pose Machines（理解）