VINS-Fusion - 简介
Posted Techblog of HaoWANG
tags:
篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了VINS-Fusion - 简介相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
目录
1. VINS-Fusion 基本介绍
VINS-Fusion 是继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile(单目视觉惯导 SLAM 方案)后,香港科技大学沈劭劼老师开源的双目视觉惯导 SLAM 方案,VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器,可实现自主应用(无人机,汽车和 AR / VR)的精确自定位。 VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展,支持多种视觉惯性传感器类型(单目摄像机+ IMU,双目摄像机+ IMU,甚至仅限双目摄像机)。开源项目组还展示了将 VINS 与 GPS 融合的模组示例。
特征如下:
- 多传感器支持(立体摄像机/单声道摄像机+ IMU /立体摄像机+ IMU)
- 在线空间校准(相机和 IMU 之间的转换)
- 在线时间校准(相机和 IMU 之间的时间偏移)
- 视觉循环闭合
VINS-Fusion 如何整合
在 ZED上运行 VINS-Fusion,请依照这些步骤:
- 下载安装 ZED SDK
- 按照一般步骤安装 VINS-Fusion 。
- 运行 ROS : zed_wapper 包和 VINS-Fusion 。
快捷安装 ROS melodic (若已安装,请忽略)
cd ~
wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \\
chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic
安装 Ceres
cd ~
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
sudo apt-get -y install cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev
sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
sudo apt-get update && sudo apt-get install libsuitesparse-dev
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver
make -j3
sudo make install
2. 安装 ZED SDK
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples.git
cd ..
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
(如果安装失败,请尝试换一台系统干净的电脑或者重新安装系统与ROS)
3. 安装依赖项& 源码编译 VINS-FUSION
基本的库还有Eigen3和OpenCV,这里就不做赘述,相信从事计算机视觉算法的同学,都很熟练使用了。
然后,按照官方说明编译VINS-Fusion工程:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
这个过程和ROS其他程序操作流程基本一样,不了解的同学可以学习一下《ROS机器人程序设计》。
4. 下载数据集
kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasetshttps://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
描述
Available Data
Visual-Inertial Sensor Unit
Stereo Images (Aptina MT9V034 global shutter, WVGA monochrome, 2×20 FPS)
MEMS IMU (ADIS16448, angular rate and acceleration, 200 Hz)
Shutter-centric temporal alignment
Ground-Truth
Vicon motion capture system (6D pose)
Leica MS50 laser tracker (3D position)
Leica MS50 3D structure scan
Calibration
Camera intrinsics
Camera-IMU extrinsics
Spatio-temporally aligned ground-truth
Vins-Fusion 未来发展
VINS-Fusion 当前是 KITTI Visual Odometry 榜单中排名最靠前的开源双目 VO 方案,除了单双目,其还提供 IMU, GPS 等多传感器数据的融合,让位姿估计得更加精准。相信在越来越智能化的未来,其在无人机、无人驾驶、AR/VR、物流仓储等领域都能起到自定位的技术指引、筑好智能化的基石。
以上是关于VINS-Fusion - 简介的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章