[rrt_algorithm]rrt算法以及伪代码

Posted 2021-12-16 AIplusX

写在前面

这个系列的文章将会分享rrt算法的实现结果以及伪代码思路。rrt算法是基于采样的路径规划算法，与A*算法的基于搜索是不同的。

算法实现过程中遇到了一些困难，类似距离计算公式写错等低级错误，也有路径探索方向写错等算法理解错误，这些我都将在后续文章中提出。

为了算法的运行，我还写了一些调试函数，包括atan2()使用的使用可视化，这些我也会在后续文章中进行展示。

结果展示

黑色：障碍物（可由鼠标绘制）；
绿色线段：探索路径；
绿色方块：终点
红色方块：起点
棕色线段：最终路径
点划线：路径探索下边界
绿色原点：代表算法开始运行

算法逻辑

rrt算法之所以叫做基于采样的路径规划算法，也是因为他的探索方向是随机的，也就是概率完备的，在路径存在的情况下，只要搜索的次数够多，内存够大，rrt算法总能找到路径。