ROS学习笔记之——rpg_trajectory_evaluation工具的使用

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ROS学习笔记之——rpg_trajectory_evaluation工具的使用相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

之前博客《ROS学习笔记之——EVO工具的使用》采用了EVO来衡量误差,本博文试试rpg_trajectory_evaluation

首先编译

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
git clone  https://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluation.git
git clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git
cd ..
catkin_make 

安装依赖库

pip install numpy
pip install matplotlib
pip install colorama
pip install ruamel.yaml
sudo apt install texlive-fonts-recommended texlive-fonts-extra
sudo apt install dvipng

首先将rosbag转换为需要的文件,通过bag_to_pose.py

python2 /home/kwanwaipang/catkin_ws/src/rpg_trajectory_evaluation/scripts/dataset_tools/bag_to_pose.py /home/kwanwaipang/dataset/gwphku/amcl_vicon_2021-11-04-11-18-50.bag /amcl_pose --msg_type PoseWithCovarianceStamped --output stamped_traj_estimate.txt

python2 /home/kwanwaipang/catkin_ws/src/rpg_trajectory_evaluation/scripts/dataset_tools/bag_to_pose.py /home/kwanwaipang/dataset/gwphku/amcl_vicon_2021-11-04-11-18-50.bag /turtlebot2/viconros/mocap/pos --msg_type PoseStamped --output stamped_groundtruth.txt



通过rostopic info即可查看topic类型

然后运行

python2 scripts/analyze_trajectory_single.py /home/kwanwaipang/dataset/gwphku/amcl

 

 

 

 

 

 

参考资料

https://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluation

以上是关于ROS学习笔记之——rpg_trajectory_evaluation工具的使用的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

kitti之ros可视化_学习笔记--第4课:车子模型的添加

kitti之ros可视化_学习笔记--第6课:发布imu资料

kitti之ros可视化_学习笔记--第7课:发布gps资料

kitti之ros可视化_学习笔记--第5课:相机视野指示线添加

kitti之ros可视化_学习笔记--第3课:点云资料发布

ROS学习笔记之——REMARK