翻译：自动驾驶相关术语的分类和定义 1-2

Posted 2021-11-02 架构师易筋

SAE International，前身为汽车工程师协会

SAE International，前身为汽车工程师协会(Society of Automotive Engineers)，是一家总部位于美国、活跃于全球的专业协会和标准制定组织，面向各行各业的工程专业人士。SAE International的全球总部位于Warrendale，宾夕法尼亚州，以北20英里的匹兹堡，宾夕法尼亚州。主要重点放在全球运输行业，如航空航天、汽车和商用车辆。. 该组织采用了 SAE International 的名称，以反映对流动性的更广泛重视。

SAE International 在全球拥有超过 138,000 名会员。会员资格授予个人，而不是公司。除了标准化工作之外，SAE International 还为STEM教育、专业认证和大学设计竞赛方面的项目和计划投入资源。

SAE 在北美通常用于表示汽车和建筑工具中的美国惯用单位（USCS 或 USC）测量系统。SAE 用作工具标记以表明它们不是基于公制 (SI)的工具，因为这两个系统不兼容。一个常见的错误是将 SAE 与“英制”一词互换使用，这与 SAE 使用的 USCS 标准不同。[1] [需要更好的来源]

SAE 在美国最出名的可能是它对汽车马力的评级。直到 1971-1972 年才使用 SAE 总功率。与制动马力(bhp)类似，它给出了非常不切实际的性能评级。从那时起，考虑到发动机附件、排放和排气阻力（但不包括传动损失）的更保守的SAE 净功率成为标准。

说明

SAE J3016 的这次修订是在 SAE 道路自动驾驶 (ORAD On-Road Automated Driving ) 委员会和 ISO TC204/WG14 之间通过 2018 年成立的联合工作组密切合作进行的。这种合作带来了全球驾驶专家的知识和专业知识自动化技术和安全。添加了几个新的术语和定义，并进行了多次更正和澄清，以解决经常被误解的概念并提高文档的实用性，尤其是对于非英语母语人士而言。与之前的版本一样，它提供了一个分类法，描述了道路机动车辆驾驶自动化的所有级别，并包括高级驾驶自动化级别的功能定义以及相关术语和定义。本文件不提供对驾驶自动化系统的规范或以其他方式强加要求（进一步阐述，见 8.1）。标准化驾驶自动化水平和支持术语有多种用途，包括：

1. 阐明（人类）驾驶员在驾驶自动化系统参与过程中的角色（如果有）。
2. 回答制定法律、政策、法规和标准时的范围问题。
3. 为驾驶自动化规范和技术要求提供有用的框架。
4. 提供关于驾驶自动化主题的清晰和稳定的交流，以及节省大量时间和精力的有用速记。
   本文件是根据以下指导原则制定的；即，它应该：
5. 具有描述性和信息性，而不是规范性的。
6. 提供功能定义。
7. 与当前的行业惯例保持一致。
8. 在可行的范围内与现有技术保持一致。
9. 跨学科有用，包括工程、法律、媒体和公共话语。
10. 清晰且有说服力，因此应避免或定义模棱两可的术语。

该文件反映了从各种利益相关者讨论中吸取的经验教训，以及从 AdaptIVe 项目和碰撞避免指标合作伙伴 (CAMP Crash Avoidance Metrics Partnership ) 自动驾驶汽车研究 (AVR Automated Vehicle Research) 联盟分别在欧洲和美国进行的研究项目中吸取的经验教训。
本文档中使用的斜体术语也在此处定义。术语名称中的方括号文本表示在使用该术语时可选包含（即，考虑到使用上下文，方括号文本可能是不必要的）。
前言
ISO（the International Organization for Standardization国际标准化组织）是一个由国家标准机构（ISO 成员机构）组成的全球联盟。制定国际标准的工作通常通过 ISO 技术委员会进行。对已设立技术委员会的主题感兴趣的每个成员团体都有权在该委员会中派代表参加。与 ISO 联络的政府和非政府国际组织也参与了这项工作。 ISO 与国际电工委员会 (IEC International Electrotechnical Commission) 在电工标准化的所有问题上密切合作。
SAE International 是一个全球性协会，拥有超过 128000 名航空航天、汽车和商用车行业的工程师和相关技术专家。 SAE International 的标准用于在全世界推进移动工程。 SAE 技术标准开发计划是该组织为其服务于航空航天、汽车和商用车辆的移动行业提供的主要条款之一。这些作品由来自世界各地的 9000 多名工程师和其他合格专业人员的志愿者努力授权、修订和维护。 SAE 主题专家在标准过程中充当个人，而不是其组织的代表。因此，SAE 标准代表在透明、开放和协作过程中开发的最佳技术内容。
ISO/IEC 指令第 1 部分和 SAE 技术标准委员会政策中描述了用于制定本文档的程序以及用于进一步维护的程序。尤其应注意不同类型的 ISO 文件所需的不同批准标准。本文件是根据 ISO/IEC 指令第 2 部分（参见 www.iso.org/directives）的编辑规则起草的。
提请注意本文件的某些元素可能是专利权的主题的可能性。 ISO 和 SAE International 不负责识别任何或所有此类专利权。在文件开发过程中确定的任何专利权的详细信息将在介绍和/或收到的专利声明 ISO 列表中（请参阅 www.iso.org/patents）。
SAE 执行标准委员会规则规定：“本文件的发布是为了推进技术和工程科学的发展。本文件的使用完全是自愿的，其对任何特定用途的适用性和适用性，包括由此引起的任何专利侵权，均由用户自行负责。”
本文档中使用的任何商品名称都是为了方便用户而提供的信息，并不构成背书。
有关标准自愿性质的解释、与合格评定相关的 ISO 特定术语和表达的含义，以及有关 ISO 在技术贸易壁垒 (TBT) 中遵守世界贸易组织 (WTO) 原则的信息，请参阅到 www.iso.org/iso/foreword.html。
本文件由 ISO/SAE 定义联合工作组与 ISO 技术委员会 204 智能交通系统、第 14 工作组车辆/道路警告和控制系统以及 SAE 道路自动驾驶委员会、定义工作组的专家共同编写。
本标准与 ISO (PAS 22736) 发布的对应文件在技术上是等效的。文件之间的唯一区别是标准编号和名称以及次要的编辑元素。
此版本取消并取代 SAE J3016_201806。

1. 范围

本文档描述了在持续的基础上执行部分或全部动态驾驶任务 (DDT dynamic driving task ) 的 [机动] 车辆驾驶自动化系统。它提供了一个分类法，详细定义了六个级别的驾驶自动化，从无驾驶自动化（0 级）到完全驾驶自动化（5 级），在 [机动] 车辆（以下也称为“车辆”或“车辆”）及其在道路上的操作：

• 0 级：无驾驶自动化
• 级别 1：驾驶员辅助
• 2 级：部分驾驶自动化
• 3 级：有条件驾驶自动化
• 4 级：高度驾驶自动化
• 第 5 级：完全驾驶自动化

这些级别定义以及此处提供的其他支持术语和定义可用于以功能一致和连贯的方式描述[机动]车辆上配备的所有驾驶自动化功能。 “在路上”是指可公共进入的道路（包括停车场和允许公共进入的私人校园），共同为所有道路使用者提供服务，包括骑自行车的人、行人以及具有和不具有自动驾驶功能的车辆的使用者。
这些级别适用于在配备车辆的任何给定道路操作实例中使用的驾驶自动化功能。因此，虽然给定的车辆可能配备了能够提供在不同级别执行的多个驾驶自动化功能的驾驶自动化系统，但在任何给定情况下表现出的驾驶自动化水平由以下功能决定已订婚的。
本文档还提到了驾驶中的三个主要参与者：（人类）用户、驾驶自动化系统以及其他车辆系统和组件。这些其他车辆系统和组件（或一般意义上的车辆）不包括该模型中的驾驶自动化系统，即使作为实际问题，驾驶自动化系统实际上可能与其他车辆系统共享硬件和软件组件，例如处理模块或操作代码。
驾驶自动化的级别是根据三个主要参与者在执行 DDT 和/或 DDT 后备中所扮演的具体角色来定义的。在这种情况下，“角色”是指给定主要角色的预期角色，基于相关驾驶自动化系统的设计，不一定是给定主要角色的实际表现。例如，在启用 1 级自适应巡航控制 (ACC adaptive cruise control ) 系统期间未能监控道路的驾驶员仍然具有驾驶员的角色，即使他/她忽略了它。
主动安全系统，如电子稳定控制 (ESC electronic stability control) 和自动紧急制动 (AEB automatic emergency braking)，以及某些类型的驾驶员辅助系统，如车道保持辅助 (LKA lane keeping assistance)，不包括在本驾驶自动化分类法的范围内，因为它们确实如此不是在持续的基础上执行部分或全部 DDT，而是在潜在危险情况下提供临时干预。由于主动安全系统动作的瞬时性质，它们的干预不会改变或消除驾驶员在执行部分或全部 DDT 中的角色，因此即使他们执行自动化功能，也不被视为驾驶自动化.此外，就驾驶环境中的危险通知、警告或警告驾驶员的系统也不在此驾驶自动化分类法的范围内，因为它们既不会使部分或全部 DDT 自动化，也不会改变驾驶员在驾驶环境中的角色。滴滴涕（见 8.13）。
然而，应该注意的是，配备有任何级别的驾驶自动化系统的车辆可能会包含防撞功能，包括干预型主动安全系统。对于执行完整 DDT 的自动驾驶系统 (ADS) 功能（即 3 至 5 级），碰撞缓解和避免功能是 ADS 功能的一部分（另见 8.13）。

2. 参考资料

2.1 适用文件

以下出版物在此处指定的范围内构成本规范的一部分。除非另有说明，最新一期的 SAE 出版物应适用。
2.1.1 SAE 出版物
可从 SAE International, 400 Commonwealth Drive, Warrendale, PA 15096-0001 获得，电话：877-606-7323（美国境内）
和加拿大）或 [phone]（美国境外），www.sae.org。
SAE J670 车辆动力学术语
SAE J3063 主动安全系统术语和定义
Shi, E.、Gasser, T.、Seeck, A. 和 Auerswald, R.，“操作框架原则：自动驾驶功能的综合分类概念”，SAE 国际。 J CAV 3(1):27-37，2020，https://doi.org/10.4271/12-03-01-0003。
2.1.2 ANSI 认可的出版物
这些文档的副本可在 http://webstore.ansi.org/ 在线获得。
ANSI D16.1-2007 机动车交通事故分类手册
2.1.3 其他出版物
49 美国§ 30102(a)(6)（[机动]车辆的定义）
碰撞避免指标合作伙伴关系 - 自动驾驶汽车研究联盟，“增强安全性的自动驾驶汽车研究 - 最终报告”，可在 https://www.regulations.gov/document?D=NHTSA-2014-0070-0003 获取。
Gasser, T. 等人，“车辆自动化增加的法律后果”，2013 年 7 月 23 日，见 http://bast.opus.hbz-nrw.de/volltexte/2013/723/pdf/Legal_consequences_of_an_increase_in_vehicle_ pdf。
Michon, J.A.，1985 年，“驾驶员行为模型的批判性观点：我们知道什么，我们应该做什么？”在 Evans, L. 和 Schwing, R.C. （编辑）。人类行为和交通安全（第 485-520 页）。纽约：全会出版社，1985 年。
Smith, B.W.，“工程师和律师应该说相同的机器人语言”，见 ROBOT LAW（2015 年），可在 https://newlypossible.org 获取。

2.2 缩写列表

• ACC: Adaptive cruise control 自适应巡航控制
• ADAS: Advanced driver assistance system 先进的驾驶辅助系统
• ADS: Automated driving system自动驾驶系统
• ADS-DV: Automated driving system-dedicated vehicle 自动驾驶系统专用车
• AEB: Automatic emergency braking 自动紧急制动
• DDT: Dynamic driving task 动态驾驶任务
• DSRC: Dedicated short range communications 专用短程通信
• ESC Electronic stability control 电子稳定控制
• LKA Lane keeping assistance 车道保持协助
• ODD Operational design domain 操作设计域
• OEDR Object and event detection and response 对象和事件检测和响应

参考

https://www.sae.org/standards/content/j3016_202104/
https://en.wikipedia.org/wiki/SAE_International