技术分享 | 详解ROS 2的安装步骤

Posted 2021-10-11 阿木实验室

在上一期呢，我们把ROS 1 与ROS 2做了对比，承优淘劣的ROS 2系统在应用和性能上只会比ROS 1更加强大，因此ROS的全面迭代也是不可避免的。

本期就尝试一下安装ROS2吧。

1. ROS2安装

1）安装环境 本文基于Ubuntu20.04.3安装ROS2 Foxy

2）安装方式 ROS提供两种方式安装，一是二进制安装，（二进制又分为 Debian packages 和 "fat" archive两种方式），二是源码安装。这里采用二进制方式安装（Debian packages）

3）设置软件源 sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 然后添加至系统软件源列表 echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

4）安装ROS2 sudo apt update sudo apt install ros-foxy-desktop 推荐安装desktop，当然也可以选择安装base版本

5）环境设置 安装完成后 echo “source /opt/ros/foxy/setup.bash” >> ~/.bashrc

2. ROS2测试 打开终端，输入 ros2 run demo_nodes_cpp talker 新开一个终端，输入 ros2 run demo_nodes_cpp listener 验证结果 当然也可以选择最经典的小乌龟来进行测试 打开终端，输入 ros2 run turtlesim turtlesim_node 新开终端，输入 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 验证结果

3、结语 自2007年开始，ROS的出现，随着后续的发展，打破了机器人行业标准，建立了一套全新的机器人通信标准，解决了机器人各个部分的通信问题。随着时代的发展，ROS1也暴露出诸多不足。因此ROS2的出现是必然的。ROS2继承了ROS1的优秀之处，同时解决了ROS1遗留的诸多难题。ROS2的诞生至今已经6年，未来可期！

作者：阿木工程师-青石

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