技术分享 | 12个基础ROS常用命令讲解

Posted 2021-06-23 阿木实验室

在上期内容中，我们讲解了ros的一些名词概念，本期，我们将讲解一些ROS当中一些常用的命令。

roscore:

启动ros主节点的命令，ros中所有节点启动的前提都是必须存在主节点。

 

rosrun:

启动ros节点的命令，使用方法为 rosrun 功能包名 可执行文件名；可执行文件名一般由两种途径产生，一种是cpp文件经编译后生成可执行文件（编译的cpp文件以及可执行文件名在功能包下的CMakeLists.txt文件中改写），另一种是编写的python文件名，但注意需要需要给文件添加可执行权限。

 

roslaunch:

启动launch文件的命令，使用方法为roslaunch 功能包名 launch文件名；和rosrun命令的使用方法是类似的，该命令也是启动ros节点。和rosrun的区别在于roslaunch可以启动多个节点，还可以设置参数变量、配置文件等内容，具体内容可以查阅launch文件编写的相关规则。

 

rostopic：

与ROS话题相关的指令，可查看所有话题列表，查看某个话题发布的数据，查看某个话题的消息，向某个话题发布数据等

 

rosmsg:

与ROS消息相关的指令，可查看所有消息列表，查看消息的数据类型，查看某个功能包内的自定义消息等。

 

rosservice:

与ROS服务相关的指令，可查看所有服务列表，查看服务的消息，调用某个服务等。

 

rossrv:

与ROS服务消息相关的指令，可查看所有消息列表，查看消息的数据类型，查看某个功能包内的自定义消息等。

 

rosnode:

与ROS节点相关的指令，可查看所有节点列表，查看某个节点运行的设备名，查看某个节点的信息，查看节点数据的延时，关闭某个节点等。

 

rosls:

查看本地位置下，某个功能包以及元功能包的内容。

roscd:

进入都某个功能包的文件夹位置，这个命令虽然是用于进入某个某个功能包的文件夹位置，但常常我们是利用这个命令做其他的用途，一是利用该命令检测系统是否能找到我们想要使用的功能包，如果我们使用该命令找到目标功能包位置，说明系统能够正常识别到，如果找不到，可能就是因为环境变量没有加载或设置存在问题导致的；二是利用该命令可以找到我们想要用的目标功能包的准确位置，由于ROS中工作空间存在覆盖的机制，也就是同名功能包会存在冲突，当这种情况发生时，使用roscd命令就能够清楚系统到底使用的是哪一个路径下的文件。

 

rosclean:

和ROS日志相关的命令，在ROS系统运行过程中会自动保存一些日志信息，可以查看保存的日志数据大小，也可以删除日志数据，一般情况下，超过1个G时，系统会报错提示日志数据量过大。

 

rviz：

ros系统中的可视化工具，可图形化显示各种数据，方便我们在使用过程中更形象地理解数据情况，也可以通过rosrun rviz rviz形式启动。

 

在这里，我们介绍了一些常用的ROS指令，有兴趣的朋友们可以了解ROS下的其他的命令，本期的内容就到此结束了，我们下期再见！

 

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