新品发布 | ROS机器人mini仿真开发主机，告别环境配置，开机即用！

Posted 2021-10-11 阿木实验室

不少朋友在向我们咨询P系列无人机的时候，都对选配清单中的仿真主机，有着很浓厚的兴趣。它到底是个什么？是硬件还是软件？我拿到它到底能干什么用？等等，很多来自用户的疑问。那么我们考虑到这个小玩意儿用文字说明也不太直观，因此今天，我将为大家实际、着重地介绍一下，这台仿真主机的真面目。

视频版：https://www.bilibili.com/video/BV1Yu411f7Pj?spm_id_from=333.999.0.0

仿真主机的全称是Prometheus仿真计算机，主体是一台类似于Intel NUC寒霜峡谷的X86迷你电脑， 处理器为i7-8565u，搭配8G内存和128G硬盘，拥有HDMI、DP、USB3.0、TypeC等多种接口。并且由我们预装了Prometheus自主无人机开源项目的官方仿真镜像。镜像中已经由我们的技术人员安装了Ubuntu系统、ROS开发环境、PX4环境以及所有Prometheus项目集成的算法功能包，是一台到手即可开机仿真开发的迷你仿真开发主机。 那么为什么我们会推出这样一款仿真开发主机呢？更进一步的，为什么我们要维护Prometheus这样一个基于ROS和PX4的开源无人机项目呢。欸，那这就要从ROS这个超酷的东西说起了。那么有了解过ROS的朋友应该知道，ROS全称机器人操作系统，是一套运行于Ubuntu这种Linux系统的开源机器人软件架构。它和安卓非常类似，是一个用于机器人的软件开发平台。 在ROS上开发机器人程序，就像在安卓中开发APP一样。现在，大部分与智能机器人相关的开源项目，包括视觉识别、自主规划、SLAM建图和集群编队等等，都是基于ROS开发的。而在我们身边，ROS其实也早已进入了我们的视野。NASA的空间站机器人Robonaut和Astrobee，一些送餐和物流机器人，还有小米刚刚发布的四足机器人“铁蛋”，它们，全部都是基于ROS的！怎么样，是不是已经觉得有了ROS，天下我有的感觉？那先别急，接下来给大家介绍劝退了90%入坑ROS开发的新人的环节。

那我们要安装ROS，并且，找一个已经开源的ROS项目，把它复现起来，就需要下面几步操作。首先就是安装Ubuntu系统，或者至少在虚拟机中装一个。对有编程经验的小伙伴应该还好，但我想对用惯了windows这种图形交互系统的朋友来说，使用Linux这种命令行操作系统就已经是非常新鲜的体验了。更别说之后我们要安装的ROS、要预装的算法框架、要从开源的Github页面下载的代码库，全部都要从终端，通过命令行的方式来执行，这一步，已经就难到不少人了。那么当我们千辛万苦装好了ubuntu，装好了ROS，下好了代码库，准备开发复现时。

欸，这时才发现，想复现的项目用的是ROS melodic，而我装的却是ROS kinetic。还不至于此，几乎所有的开源ROS项目，它们的作者使用的ubuntu版本、ROS版本、cuda、openCV、Jetpack这些框架版本，全部都是不一样的。也就是说，我们如果随便装了个系统，装好ROS，那这些代码在我们的环境中全部都是不！兼！容！的！

看吧，开源的东西没那么简单。免费就意味着门槛高。欸，那就有同学要问了，老师老师，既然这样，有没有好心人，把这些开源项目都整合到一起，我只用装一个项目的代码库，就可以全都要啊！啊，那我告诉你了，这种好事……还真有！这就是我们的Prometheus自主无人机开源项目，它除了阿木实验室的无人机控制模块外，还集成了YOLO、Cartographer、A*、EGO-planner等等这些大家耳熟能详的开源算法。并且，在我们的环境下，已经消除了所有不兼容导致的的bug。也就是说，只要装一个我们的Prometheus系统，这些算法，开发环境甚至我们自己写的代码注释，你！全都有了！

欸，但是这里有一些时间紧迫的小伙伴又要问了，老师老师，虽然你们的项目主页，有写安装的步骤，但是我装虚拟机就遇到很多问题啊，而且编译也遇到了bug，有没有更简单的方法啊？害，我告诉你们，这种天下掉馅饼的好事……也是有的！阿木实验室将我们官方装好的系统，封装成了ISO镜像，只要各位小伙伴安装好ISO镜像，就可以直接进入系统开始仿真开发啦！ 欸，但是可能还有非常着急的小伙伴又要问了，老师老师，虽然说装镜像就好，但是装镜像本身就很麻烦啊，装双系统就更难了，而且我装镜像时，也有遇到好多问题结果装不上，还有没有更~简单的方法啊？啊，真的不是我说你们，这种不劳而获、异想天开的事情……也还是可以有的！这就是我们的Prometheus仿真主机，已经完美地装好了我们地镜像，开机就可以根据我们的wiki教程，开始做仿真开发了。它甚至可以随身携带，成为实验室和办公室最靓的仔！

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