树莓派4B装载ROS系统启动摄像头

Posted 2021-08-11 ʚVVcatɞ

树莓派 Raspberry Pi 4 —— 8GB

安装 ros-kinetic-usb-cam 功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

如果 sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam 执行失败请参考：
https://blog.csdn.net/qq_44989881/article/details/118682428

配置环境

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

usb_cam安装成功后，可以使用以下命令启动计算机摄像头，进行测试：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

通过 rqt_image_view 显示摄像头图像

rqt_image_view

界面左上角的下拉菜单，可以看到当前系统中所有可显示的图像话题列表

选择列表中的摄像头原始图像/camera/image_raw话题，就可以看到摄像头显示的图像。

注意：选择 /usb_cam/image_raw/compressed 对图像进行压缩传输。

显示图像类型

rostopic info /usb_cam/image_raw

查看图像消息

rosmsg show sensor_msgs/Image

• Header：消息头，包含消息序号，时间戳和绑定坐标系。
• height：图像的纵向分辨率
• width：图像的横向分辨率
• encoding：图像的编码格式，包含RGB、YUV等常用格式，不涉及图像压缩编码。
• is_bigendian：图像数据的大小端存储模式
• step：一行图像数据的字节数量，作为数据的步长参数
• data：存储图像数据的数据，大小为step * height个字节

1080*720分辨率的摄像头产生一帧图像的数据大小是：31080720=2764800字节，即2.7648MB

重新启动摄像头并压缩图像

rostopic info /usb_cam/image_raw/compressed

查看压缩后图像消息

rosmsg show sensor_msgs/CompressedImage

format：图像的压缩编码格式（jpeg、png、bmp）
data：存储图像数据数组