ubuntu16.04 kinect2 驱动和ROS驱动

Posted 2023-02-23 yinxingtianxia

第一步安装libfreenect2驱动

libfreenect2:   https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

git clonehttps://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

cd libfreenect2

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

sudo apt-get install libglfw3-dev libopenni2-dev

cd ..

mkdir build && cd build

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DENABLE_CXX11=ON

make

sudo make install

sudo cp../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

第二步安装OpenCL

这里说一下，虽然作者提示此项可选，但还是建议安装，因为iai_kinect2默认用的opencl做registration，而且不装的话后面还会出错。

博主第一次安装时，按照网上的教程来，没有装OpenCL，最后能够利用libfreenect2获取图像，但是利用ROS获取图像时，出现错误，

kinect2默认是用opencl做registration，没办法，还是得装OpenCL

sudo apt-get install opencl-headers

cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/freenect2
make
sudo make install

测试安装结果：

./bin/Protonect cpu
./bin/Protonect gl
./bin/Protonect cl

安装iai-kinect2 ROS中kinect2中驱动

 cd catkin_ws/src/
 git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
 cd iai_kinect2/
 rosdep install -r --from-paths .
 cd ../../
 catkin_make -D CMAKE_BUILD_TYPE="Release" -D freenect2_DIR=/usr/local/lib/cmake/freenect2

source devel/setup.bash

roscore

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd image

一切搞定!

总结：opengl一定要安装，不然最后运行会报错，iai-kinect2不一定非用opencv2 ,opencv3一样兼容的。