kinect2的矫正

Posted 2020-10-04 Being_young

我用的是ubuntu14.04LTS,ROS 版本是indigo,kinect v2,我是用双系统装的ubuntu,关于怎么使用安装kinect2的安装以及使用的都在github上有着详细的说明

Kinect2 开源驱动：libfreenect2

kinect2--> ros的bridge：iai_kinect2

安装

安装libfreenect2，这个libfreenect2据说是它的驱动包，希望是稳定的，放在home目录下；

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

安装好libfreenect2的依赖项

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

安装libusb

sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb

sudo apt-get update

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

 

安装GLFW3

cd libfreenect2/depends

sh install_ubuntu.sh

sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

 

不要用sudo apt-get install安装glfw3,但可以用sudo apt-get remove libglfw3-dev卸载它。

所有以包形式安装的包都可以sudo apt-get remove来卸载它

接着编译库

cd ..

mkdir build && cd build

cmake ..

make

sudo make install

这时候插上kinect的数据线

运行lsusb,如果下面出现Bus 002 Device 003: ID 045e:02c4 Microsoft Corp.
Bus 002 Device 002: ID 045e:02d9 Microsoft Corp. 就说明连上了。

运行

  ./bin/Protonect

如果提示no device connected,是因为你的虚拟机默认设置是接usb2.0的口，而kinect v2要接usb3.0的口，所以要做出更改，但是用虚拟机装的ubuntu是连不上kinect的。

如果是要重装或是重新编译libfreenect2,则

cd

sudo rm -rf /usr/local/include/libfreenect2

cd /usr/local/lib

sudo rm -rf libfreenect2.so libfreenect2.so.0.2 libfreenect2.so.0.2.0

cd OpenNI2/Drivers

sudo rm -rf libfreenect2-openni2.so  libfreenect2-openni2.so.0

 

 

ROS接口安装

对于已经安装了Ros Indigo的Ubuntu14.04来说，使用下面的命令

cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git

cd iai_kinect2

rosdep install -r --from-paths .

cd ~/catkin_ws

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

rospack profile

 

rosdep install -r --from-paths .这一步可能会报错，但这个报错是正常的，不用管，不会影响最终结果。

接下来可以测试了。

新打开一个终端，运行

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source ./devel/setup.bash

cd src

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch


获取Kinect数据

再新打开一个终端，运行

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

就可以正常显示图像了

 

 

一般在使用前 ，我们都会矫正，就是所谓的计算相机的内外参数，一般使用的方法都是张正友标定法的理论，理论知识就不在赘述，其实当时看都是能看懂的一旦让自己完全从头推理就懵逼了

首先呢我们的矫正步骤就是，我们得有标定模板，这如果你之前下载了iai_kinect2在kinect2_calibration文件下是有标定模板的  你可以随意打印一个模板等着后期的标定使用

那么我就按照github的教程教你如果去矫正kinect2  以下 就是github给出的具体的步骤，对于其中的参数我们一般按照要求给就OK了，对于kienct 2的标定并不需要说把红外发射器给遮住  然后使用红外LED去矫正的，这是针对kinect1的，之前我矫正过kinect1  确实是需要把红外发射装置给遮住，然后才能矫正深度信息，

Detailed steps:

0. If you haven\'t already, start the kinect2_bridge with a low number of frames per second (to make it easy on your CPU): rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2  （这一步就是要启动ROS的kienct 2的驱动货都kienct2的原始数据）

1. create a directory for your calibration data files, for example: mkdir ~/kinect_cal_data; cd ~/kinect_cal_data（这是为了创建一个文件，存储我们用于矫正的照片）
2. Record images for the color camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record color   （这命令就是开始矫正深度相机的RGB相机，对于后面的参数我们可以知道chess5x7x0.03（是棋盘的大小  可以用尺子量一下的） record（记录保存下下） color）

3. Calibrate the intrinsics: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate color
4. Record images for the ir camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record ir
5. Calibrate the intrinsics of the ir camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate ir
6. Record images on both cameras synchronized: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record sync
7. Calibrate the extrinsics: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate sync
8. Calibrate the depth measurements: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate depth
9. Find out the serial number of your kinect2 by looking at the first lines printed out by the kinect2_bridge. The line looks like this: device serial: 012526541941
10. Create the calibration results directory in kinect2_bridge/data/$serial: roscd kinect2_bridge/data; mkdir 012526541941
11. Copy the following files from your calibration directory (~/kinect_cal_data) into the directory you just created: calib_color.yaml calib_depth.yaml calib_ir.yaml calib_pose.yaml
12. Restart the kinect2_bridge and be amazed at the better data.

还要好多就不在写了

通常遇到最多的就是这种问题，但是这个问题并不影响我们的矫正

[ERROR] Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/kinect2_calib_1458721837266890808/compressed/set_parameters]
[ERROR] Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/kinect2_calib_1458721837266890808/compressed/set_parameters]

真正影响我们的是我们输入的参数  比如ROS的开发包给例子是使用棋盘格6*8的棋盘，正方形的边长为0.03米  但是我们的棋盘可能并并不是那么小的，这时候要使用我们的

棋盘的话就要注意给的参数了。比如用的是长有9个，款有7个正方形的标定棋盘，这时候我们的参数是6*8*0.05，参数一定要给准确，不然会出现错误的 啊、

而且就是在同一个文件下使用命令，