PIBOT使用手册-PC是Windows系统, 车载上位机树莓派/nanopi

Posted 2023-05-16

参考技术A

PIBOT调试完成后整体交付，只需要安装雷达或者摄像头支架至顶层板即可

硬件列表

Windows 下通过 XShell 工具远程登入 ROS 上位机，请参考 XShell怎么登陆linux

安装好 apk (网盘/源码/ android App 目录)至手机，打开程序，修改为 PIBOT上位机 的IP，点击 CONNECT

可以显示地图、设置位置和设置目标点、显示视频和控制行走

浏览器访问 http://192.168.12.1:8080/ 选择相应的Topic可以查看实时的视频流

博世ecu软件手册架构

注：原文转自51数据库

智能汽车的体系架构

通过车载传感系统，智能汽车本身具备主动的环境感知能力，此外，它也是智能交通系统（ITS）的核心组成部分，是车联网体系的一个结点，通过车载信息终端实现与人、车、路、互联网等之间的无线通讯和信息交换。

因此，智能汽车集中运用了计算机、现代传感、信息融合、模式识别、通讯及自动控制等技术，它是一个集环境感知、规划决策、多等级驾驶辅助等于一体的高新技术综合体，拥有相互依存的价值链、技术链和产业链。

车联网、智能交通系统（ITS）为智能汽车提供了智能化的基础设施、道路及网络环境，随着汽车智能化层次的提高，反过来也要求车联网、智能交通系统同步发展。

智能汽车的产业链可以描述如下：1）车联网的产业链，包括上游的元器件和芯片生产企业，中游的汽车厂商、设备厂商和软件平台开发商，以及下游的系统集成商、通信服务商、平台运营商和内容提供商等。

2）先进传感器厂商：开发和供应先进的机器视觉技术，包括激光测距系统、红外摄像，以及雷达（厘米波、毫米波、超声波）等。

3）汽车电子供应商：能够提供智能驾驶技术研发和集成供应的汽车电子供应商，如博世、德尔福、电装等。

求Bosch ECU 生产流程,即一套ECU,从贴片好的PCB板,到完全出...

汽车ECU生产工艺：1、 PCBA入厂检测；2、 PCBA自动上料；3、 PCBA软件注入（BT）;4、 PCBA ICT和FCT测试；5、 PCBA三防喷涂；6、 控制器ECU组装；7、 控制器ECU气密测试；8、 控制器ECU的密封阀安装；9、 控制器ECU老化和老化测试；（高温老化和高温测试）10、 控制器ECU冷却，控制器ECU常温测试；11、 控制器ECU下线；12、 早期质量GP12测试；13、 有疑问可咨询北京金蚂蚁国创科技有限公司。

14、 该系统适用于ABS、EPB、ESC、DCDC、OBC、BMS、HCU、VCU、ECU、新能源电机控制器MCU、EPS、BCM、PEPS、RKE等产品。

博世柴油车防盗更换发动机ecu钥匙芯片需要换吗

当拔出点火钥匙时该系统就会自动启动。

钥匙中含有一个电子装置，每次起动发动机时通过点火开关该电子装置都会发出一个信号给发动机ECU来识别钥匙，只有在密码无误的情况下发动机才会着火起动。

每把钥匙的CODE码都不同，而且采用的是滚动芯片密码方式，安全可靠。

发动机ECU解锁时必须通过BSI识别点火钥匙的应答芯片，再由BSI通过CAN网回应发动机ECU解锁，加上完全使用多路传输技术，因此防盗性能很好。

博世0455120059喷油器测量

在相同条件下，与其他普通喷油嘴相比，原装博世欧亚喷油嘴每 100 公里 油耗低 10% 左右以斯太尔王（配潍柴 280 马力发动机） 为例，原装配套使用博世欧亚喷油嘴，其百公里油耗为 30 公升，如果替换使用其他普通喷油嘴，虽然价格便宜，但是百公里油耗增加 3 公升 左右，每年行驶里程以 8 万公里 计算，则每年多耗柴油 2400 升，您将得不偿失！为了达到理想的省油效果，建议您在指定 的博世柴油系统服务站同时更换使用其他纯正的博世柴油系统配件 博世汽车柴油系统股份有限公司生产 为康明斯、朝柴、玉柴、潍柴、杭发、大柴和锡柴等国内各大型柴油机厂配套 凭借高精度的加工工艺，保证了精确的喷射角度、超强的贯穿能力和高度的雾化程度.喷油器接受ECU送来的喷油脉冲信号，精确的控制燃油喷射量。

喷油器是一种加工精度非常高的精密器件，要求其动态流量范围大，抗堵塞和抗污染能力强以及雾化性能好。

求 REVO LEMMIWINKS 汽车ECU调校 或其他软件

每个汽车发动机ECU中的中主要控制程序，都以一个2D或者3D的MAP形式存在，MAP也就是ECU工作曲线图。

因为世界各地油品，气压，温度差异等因素，原车出厂时通常调校成一个适应性最广的程序，而并非以动力优先的程序。

根据客户意愿个性化重新调校工作曲线图，在不伤原车硬件的前提下，优化ECU内各种参数，使发动机得到更完美的空燃比，从而燃烧更加充分，获得更多动力输出。

在充分燃烧的同时也让废气排放相对原车更加少，积碳也相对减少，因此也延长了发动机的寿命。

在国外ECU调校也叫做 Remaps，或者Remapping。

德国REMAPS是以个性化调校而著称的公司，全国独家可为每台车个性化调校五种或以上的动力模式。

汽车ECU是什么功能,DLAG又是什么功能？

一、作用：简单一点理解，ECU是个电脑，所谓的刷ECU指的是改变 电脑里的程序长见的就是说，改写ECU里的MAP，或者干脆覆盖原车MAP，还有动态干预MAP最终的目的，就是重新匹配，点火以及喷油的时间，控制进排气阀门的开合时间和速度厂家出于，质量，稳定性，耐用，和使用低标号燃油，排放等多个方面，刷写原厂程序而改装程序多为，牺牲了排放，低标号燃油，以及对硬件更高的要求，来提高动力当然还有一些程序是牺牲稳定性和耐用度，来实现动力提升的这东西有利有弊，程序不能完全看参数，也具体看车。

二、相关影响：1、如果车主在没有相关经验或软件知识的前提下自行刷写，可以说对车辆存在很大的“不安定性”、或发动机“稳定”性能，甚至有可能起动不了车辆的可能。

2、对于刷写后的ECU实际意义特别是在国内道路环境行驶，大部分功能也相当于摆设，如提速性能（包含最大输出功率以及最高时速等）。

3、给自己车辆故障率的上升带来一定的影响，甚至影响车辆性能，且安全性方面有可能大打折扣等诸多问题。

4、如果是保修范围，相关保修政策不适应，得不偿失。

5、不排除更多其他方面的可能。

ECU的电压工作范围一般在6.5-16V（内部关键处有稳压装置）、工作电流在0.015-0.1A、工作温度在-40℃~80℃。

能承受1000Hz以下的振动，因此ECU损坏的概率非常小，在ECU中CPU是核心部分，它具有运算与控制的功能，发动机在运行时，它采集各传感器的信号，进行运算，并将运算的结果转变为控制信号，控制被控对象的工作。

它还实行对存储器（ROM/FLASH/EEPROM、RAM）、输入/输出接口（I/O）和其它外部电路的控制；存储器ROM中存放的程序是经过精确计算和大量实验取得的数据为基础编写出来的，这个固有程序在发动机工作时，不断地与采集来的各传感器的信号进行比较和计算。

把比较和计算的结果用来对发动机的点火、空燃比、怠速、废气再循环等多项参数的控制。

ECU一般都具备故障自诊断和保护功能，当系统产生故障时，它还能在RAM中自动记录故障代码并采用保护措施从上述的固有程序中读取替代程序来维持发动机的运转。

同时这些故障信息会显示在仪表盘上并保持不灭，可以使车主及时发现问题并将汽车能开到修理厂。

在一些中高级轿车上，不但在发动机上应用ECU，在其它许多地方都可发现ECU的踪影。

例如防抱死制动系统、四轮驱动系统、电控自动变速器、主动悬架系统、安全气囊系统、多向可调电控座椅等都配置有各自的ECU。

随着轿车电子化自动化的提高，ECU将会日益增多，线路会日益复杂。

为了简化电路和降低成本，汽车上多个ECU之间的信息传递就要采用一种称为多路复用通信网络技术，将整车的ECU形成一个网络系统，也就是CAN数据总线。

软件系统结构图和功能模块图区别举例,画图说明。

 

系统结构图反映的是系统中模块的调用关系和层次关系，谁调用谁，有一个先后次序（时序）关系.所以系统结构图既不同于数据流图，也不同于程序流程图.在系统结构图中的有向线段表示调用时程序的控制从调用模块移到被调用模块，并隐含了当调用结束时控制将交回给调用模块。

结构化设计方法使用的描述方式是系统结构图，也称结构图或控制结构图。

它表示了一个系统 （或功能模块） 的层次分解关系，模块之间的调用关系，以及模块之间数据流和控制流信息的传递关系，它是描述系统物理结构的主要图表工具。

参考资料