十七届全国大学生智能车竞赛裁判员手册（草稿）

Posted 2022-06-25 卓晴

简 介： 智能车竞赛中现场裁判是维持比赛顺畅进行、保证比赛公平公正、积极回应参赛队伍诉求的关键因素。本文给出了智能车竞赛关于裁判工作的基本要求。

关键词： 智能车竞赛，裁判

(正在修改当中)

• 补充：对于平衡信标组：辅助灭灯棋子外边缘距离车轮不超过10厘米；
• 卓大，我发现新版规则中关于无线充电组的规则有些没有修订: 1.LED灯的个数是大于等于15个。 2.充电完毕后，电容电压应该是12-13v。 (以上都是群友根据您公众号回答总结的，现在不知道该如何参考了。)

 

§01 分工和职责

---

  在智能车竞赛过程中，裁判员是保证比赛顺利进行、准确获得车模成绩、对于比赛违规进行正确判罚的重要保证。下面给出现场裁判分工和职责描述。

一、裁判员分类

  由于比赛过程涉及到比赛流程控制、比赛计时系统操作与成绩录入、车模检验等，需要多名裁判配合工作。现场裁判员按照职责分工如下：：

• 比赛系统操作员：一名，负责比赛系统的操作。比赛系统使用培训资料请参见在比赛系统相关说用说明和视频讲解。在比赛过程中，和主裁判配合，完成比赛过程中的比赛系统软件、硬件的操作。

• 主裁判：一名，负责与参赛队员沟通，对比赛情况进行判罚，对比赛流程进行控制。具体的操作流程见后面“比赛流程控制”。

• 比赛辅助裁判：若干人，辅助主裁完成相应的比赛前后的部分工作，以便使得比赛流程更加顺畅。

在 线上比赛 中，根据网络直播要求，还需要安排负责网络直播人员，根据比赛要求负责将现场比赛镜头传递给远程监督裁判已知观看直播平台的观众。

二、辅助人员职责

  辅助人员的职责包括:

  （1） 负责召集下一支参赛队伍能够提前在比赛现场后场；
  （2）负责对进入场地前的队伍车模进行检查：车模尺寸检查、轮胎粘性检查、检查是否配有计时器触发磁标等。详细参见“车模检查文档”。
  （3）负责对于比赛完毕的队伍进行成绩签字确认，并要求参赛队伍将车模送回车模展示区。
  （4）其它一些辅助工作。比如对无线充电组的队伍，比赛前放电检查。对于智能视觉组打印目标位置A4纸等；
  （5）如果参赛队伍需要更换赛道中的电磁激励电源，则辅助指导他们进行更换，并在比赛完之后要求参赛队伍将原来的信号源进行恢复。
  （6）帮助参赛队伍确认，在比赛车模上安装有触发计时系统的磁铁。如果没有安装，可以使用裁判系统中备用的磁铁给参赛队伍临时补上。

 

§02 比赛流程控制

---

一、通用比赛流程

1、参赛队伍准备与车模检查

  请辅助裁判召集下一支参赛队伍，并提前进行车模的检查，车模检查方法参见后面的车模检查办法。辅助裁判此时可以提前与现场分管检录的志愿者让更多的队伍能够提前在赛场附近的调试场地进行准备；

  请现在已经在比赛现场的队伍，并且已经进行了车模检查，进入比赛场地准备比赛。并请比赛系统操作裁判在比赛系统中调入当前参赛队伍信息。参赛队伍的队员都可以进入赛场，辅助完成现场的车模调试与比赛。

2、限时比赛

   比赛采用实行限时不限次数的比赛方式。也就是在给定的比赛时间范围内（比如十分钟），参赛队伍在比赛场地内完成车模的准备，调试，比赛。每支队伍在场地内比赛时间是由竞赛组委会根据场地数量、参赛队伍数量进行分配。

在给定时间内，队伍车模按照组别任务完成比赛，比赛次数不限。最终成绩取比赛成绩中最优两次成绩的平均值。如果在规定时间内只完成一次比赛，则此次比赛成绩为最终成绩。

对于室外极速越野组，在正式比赛前组委会统一给所有参赛队伍分配一段场地坐标采集时间，由参赛队伍对比赛场地进行GPS坐标采集。

对于线上比赛，室外极速越野组需要在比赛前准备阶段就将比赛场地GPS信息采集完成。正式比赛后不再分配GPS数据采样过程。

  在现场比赛过程中，参赛队伍可以携带必要的调试工具（包括电脑、以及其他硬件）现场完成对于车模的调试。每支队伍只能使用一台车模作品完成比赛，禁止携带多辆车模参加比赛。

  在预赛时，队员进入场地后，便开始限时计时；当比赛选手要求进行比赛时，请除了发车之外的其他队员离开场地，发车队员将车模带到发车区准备。

3、比赛计时与补时

  请比赛系统操作裁判开启“开始比赛”，并示意队员发车。车模开始运行后，对于车模是否完成比赛以及相应的罚秒进行记录。具体的判罚标准见第三节。将比赛结果告知电脑操作员进行记录。

比赛用时建议：

• 对于线下比赛，如果安排有调试过程，则比赛时间设定在 10 ~ 15 分钟左右；如果不安排现场调试过程，则比赛时间设定在 20 ~ 30 分钟左右；
• 对于线下比赛，建议每支队伍的比赛时间设定在 20 ~ 30 分钟左右。

  在比赛过程中如果出现了一些参赛队伍不可克服的原因造成比赛时间耽搁，则应该按照耽搁的时长进行比赛补时：

• 如果出现比赛系统故障未能记录车模有效用时；
• 出现比赛赛道损坏，需要组委会进行赛道清理修复；
• 出现恶劣环境变化，比如光线、下雨等，则需要等到环境恢复后继续进行。

4、车模遥控操作

通常情况下，车模需要独立完成比赛所有任务。参赛队员只需要将车模放置在发车区域之后，启动车模完成比赛。在以下三个组别，允许参赛队员在现场裁判监督下通过无线通讯模块控制车模启动与是停止。

• 完全模型组：允许电脑通过有线或者无线网络接口与车模相连，完成车模上主机程序启动操作，并开启比赛过程；
• 极速越野组：允许参赛队伍使用远程无线遥控控制车模启动与停止；

以上两组在比赛过程中，需要在裁判监督下实施车模远程操作。只允许控制车模启动与停止，不允许进行其他的操作。

二、特殊比赛流程

  下面对于两组特殊要求的竞赛组别的比赛流程进行描述。

1、无线充电组

根据无线充电组要求，需要对参赛车模进行放电与充电测试。

• 放电测试
  无线充电组在正式计时比赛之前，需要由现场的裁判对于车模上的储能法拉电容的端口电压进行测量，要求端口电压小于0.1V。此时车载LED灯条所有的LED都熄灭。放电之后的车模才能够进行正式比赛。为了确保车载电池对法拉电容没有充电回路，要求放电之后的车模，法拉电容的电压能够维持在0.1V以下。

• 充电测试
  要求参赛队伍将车模放在充电线圈上进行充电，当车载LED显示条达到12个LED点亮时，测量此时法拉电容两端电压，要求再11.5 ~ 12.5V之间；当13个LED点亮时，法拉电容两端电压在12.5 ~ 13.5V 之间。

  参赛队伍允许更换车模上的储能法拉电容。如果更换上的法拉电容事先已经测量，其端口电压小于0.1V，可以在更换之后立即开始比赛。

  比赛的时候，参赛车模先完成放电测试。然后参赛队伍手持车模。在比赛计时开始之后，将车模防止在赛道上进行充电。在此过程中，可以移动车模使其充电功率达到最大。要求车模在充电电压显示LED中第13个LED点亮之前自动出发。并在整个比赛过程中，车载LED显示板上的LED点亮个数都需要小于13个。

2、智能视觉组

  由于智能视觉组所需要的操作和判罚比较多，因此作为该组的裁判员需要能够进行专门的培训，掌握裁判系统的使用以及比赛流程的控制。具体比赛流程参见竞赛网站公布相关文档和演示视频。

  相比于其他组别的比赛，该组别在比赛流程方面有以下两个方面的特殊要求：

• 比赛开始之前，裁判员需要根据比赛系统生成的随机目标位置对场内视觉目标进行重新摆放；摆放完成之后，将目标位置A4纸交给参赛队员。
• 比赛开始计时之后，参赛队员可以将A4放置在车模视觉摄像头前进行识别，然后车模开始启动进入比赛场地。允许队员通过点按一次开关启动车模 运行。当车模完成任务之后返回到发车区，比赛计时结束。

 

§03 比赛判罚标准

---

  车模在比赛过程中，除了根据计时系统给定的出发和结束的计时之外，还会有其他一些违规判罚。

一、出界判罚

1、赛道组别

  对于有赛道比赛的组别（四轮电磁、四轮摄像头、无线充电、多车编队、平衡四轮以及完全模型组），在赛道边缘铺设有1.5厘米至2厘米的路肩，允许车模压碰撞、碾压路肩。一旦车模存在轮胎超出赛道边缘，垂直地面投影落在赛道外边，就存在出界违规。对于不同车模出界违规判罚：

• 对于四轮车模，同时出现两个或者两个以上车轮出界算作出界违规；
• 对于三轮车模、两轮车模，只要一个车轮出界便算作出界违规；

  车模在回到“车库时”，车模所有的车轮都在车库的范围内，表示入库成功，如果有车轮跑道车库外面，也就是车轮中心在地面的投影出了车库边界，表示入库失败。

2、极速越野组别

对于室外极速越野组别，则要求车模在比赛操场运行过程中不能越过操场内侧边界，从而使得行进距离少于400米长度，否则判定为出界违规。

3、平衡信标与智能视觉

对于平衡信标与智能视觉组的车模没有出界违规判罚。

4、完全模型组

在完全模型组中，存在“泛行区”、“施工区”、“加油站”等，则允许在规定的范围之内车模运行在赛道外边。

 

二、未完成赛道元素

1、环岛违规

  在室内赛道有环岛元素。在环岛元素中常会出现以下违规：

• 未进环岛：车模没有进环岛，直接路过直行。每一个未进环岛都加罚30秒，因此加罚时间等于未进环岛次数乘以30秒。
• 在环岛多次绕行：车模在环岛多次绕行。如果最终能够在比赛时间内驶出环岛，比赛继续，不进行罚时；如果在比赛时间内没有驶出环岛，则比赛失败；
• 出环岛反向行驶：这种情况判断本次比赛失败；
• 在环岛内冲出赛道：这种情况判定本次比赛失败；

2、十字路口未直行违规

  如果车模在十字路口未直行，而是直接往左、往右，或者倒退，则比赛失败。

3、三岔路口重复违规

  比赛规则要求车模在两次经过三岔路口时，必须分别通过三岔路口的两个支路。如果车模两次经过三岔路口是，都是通过同一条支路通过，则比赛加罚30秒。如果有两个或者两个以上的三岔路口出现三岔路口重复，则罚时是重复三岔路口个数乘以30秒。

对于多车编队组，要求中间车模在启动和停留时分别在三岔路口的不同两侧。如果启动和停留都在三岔路口相同一侧，则是三岔路口重复违规。

对于单车平衡组，由于只要求运行一周，所以不存在三岔路口重复违规。

4、三岔路口逆行

  在出三岔路口式，没有进入出口，反而是进入了三岔路宝另外一条支路，从而形成三岔路口逆行，此时比赛失败。
 

三、未完成比赛任务

1、车模姿态违规

（1）车模倒地违规

  平衡信标组中直立车模在运行过程中如果出现车模上除了两个支撑轮之外的第三个机械点接触地面，并连续滑行超过20厘米以上，则判为未能够保持直立运行，称为车模倒地违规。

如果平衡车模上增加有辅助灭灯反光材料，要求反光结构在车模运行过程中不能够接触地面。平衡信标组允许车模在越过信标允许车模上部分结构接触到信标光盘表面。

对于平衡单车车模，同样要求只能有两个支撑车轮与地面接触。如果出现车模上第三个机械点接触地面并持续滑行超过20厘米以上，则判定为车模倒地违规。如果车模倒地后能够在持续滑行50厘米之内重新恢复直立状态，只进行罚时。如果倒地后持续滑行超过50厘米，则判定比赛识别。

平衡单车车模允许在通过坡道时，车模最底部触碰到坡道表面。

如果平衡信标、平衡单车在比赛过程中出现倒地违规，则一次性在比赛成绩加罚60秒。

平衡信标、平衡单车允许在停止行进时，出现倒地现象。比如在比赛前，或者比赛完成之后车模倒地停止。

（2）三轮车模抬起前轮

  对于无线充电阻中的三轮车加速，下坡，上坡期间，允许前轮偶尔抬起，但抬起持续运行的距离不得超过1米。禁止车模在转弯过程中抬头。如果三轮车模前轮抬起持续运行超过1米，则在比赛成绩加罚60秒。

3、多车编队违规

（1）编队失序

在运行了过程中，车队没有按照头车，中间车辆，尾车顺序行进；在中间车辆停留在三岔路口期间，车队没有按照头车、尾车顺序行进；

（2）中间车违规

中间车违规包括有：

• 中间车未在车队经过三岔路口时接入车队中间形式；
• 中间车未在车队经过三岔路口时停在三岔路口；
• 中间车最终未停留在三岔路口中。

根据前面三岔路口重复违规要求，编队车辆在两次途经三岔路口时需要分别从三岔路口两边通过。中间车辆停留在三岔路口中的支路与起先停留的支路不同。

三岔路口的边界是由三岔路口支路交汇处形成的赛道内的三角形边组成的。如下图所示。

▲ 图3.1 三岔路口的边界

4、智能视觉识别搬运违规

（1）识别错误

智能视觉组对于图片出现识别错误，包括以下情景：

• 目标遗漏：车模未能搜索到目标图像；
• 种类错误：未能给出目标正确大类和小类信息；

（2）搬运错误

智能视觉组出现目标搬运错误，包括以下情景：

• 目标遗漏：车模未能搜索检测到目标所在位置，并将其移动；
• 区域错误：将目标送往场地区域与目标种类不符合；

5、完全模型组

完全模型组在比赛过程中，除了出现前面赛道出界、未完成赛道元素等违规之外，还存在泛行区、施工区、加油站等特殊区域，要求车模驶离赛道绕行后在进入赛道。在 完全模型组比赛细则 中给出了车模在上述区域内所需要的完成的动作 以及对应的奖惩时长。

6、比赛超时

  单次比赛时间限定为180秒，如果在180秒内没有完成比赛，则比赛失败。

  如果比赛时间加上加罚的时间超过180秒，比赛失败。
 

四、判罚一览表

比赛成绩是在比赛任务完成用时基础上，叠加判罚时间。下面给出了各种比赛违规判罚时间标准以及比赛失败的种类。

1、罚时一览表

【表4-1 竞赛违规罚时一览表】

加罚种类	加罚时间(s)	判断标准
入库失败	15	有一个或者以上的车轮中线在车库范围之外。
未进环岛	30	车模没有进入环岛运行。总的罚时等于未进环岛次数乘以30
三叉路口违规	30	单车或者多车编队复进入同一条支路；
车模倒地	60	直立或单车车模比赛过程出现一次或者多次倒地情况；
三轮车抬前轮	60	判断标准见前面描述；
编队失序	60	多车编队时出现失序错误；
中间车违规	60	多车编队时出现中间车违规现象；
大类识别错误	30	智能视觉组对目标出现大类识别错误、目标遗漏；每个目标加罚30秒；这个错误包括下面小类识别错误，即不再判罚小类识别错误。
小类识别错误	15	智能视觉组对目标出现小类识别错误、大类识别正确；每个错误加罚15秒；
搬运遗漏	30	智能视觉组出现搬运遗漏，即目标在比赛完之后仍然停留在场内的情况，每个目标加罚30秒；
搬运错误	15	智能视觉组将目标搬运的区域出现错误。每个错误搬运加罚15秒；

关于完全模型组的判罚标准，请参见 第十七届全国大学生智能车竞赛完全模型组比赛细则

2、失败一览表

【表4-2 竞赛失败判罚一览表】

失败名称	判断标准	备注
冲出赛道	1.车模在比赛过程中出现出界违规。
十字路口失败	在十字路口直接左拐、右拐、逆向行驶
三岔路口失败	出三岔路口时，又重新进入另外一条三岔路口支路，实际上是在三岔路口逆行。
环岛失败	在环岛内一直运行，没有出环岛，或者在出环岛逆向行驶
车模倒地	平衡单车、两轮直立车模在运行过程中出现车模倒地，导致无法运行，或者持续倒地滑行超过50厘米；
比赛超时	单次比赛时间超过180秒，或者比赛时间加上罚时超过180秒，则比赛失败。	在比赛中，对于完成比赛，但加罚时间超过120秒， 则统一视作基本完赛，可以授予分赛区“优胜奖”。不必进行“补赛”。 根据实际比赛成绩统计，竞赛组委会在比赛奖项设置过程中，将超时限定的120修改成300，以适应不同赛区比赛成绩分布的真实情况。

 

§04 车模检查

---

一、车模检查综述

1、车模检查环节

  车模检查环节是保证车模满足竞赛规则要求，实现比赛的公平、公正、公开原则的措施。车模检查包括有车模的初查、巡查、详查以及举报检查等环节。

▲ 图4.1 车模检查流程示意图

  下面将对于车模检查的环节、检察人员、检查标准已经违规处罚进行叙述。

2、检察人员产生办法

  在领队会上，要求参赛队员按照公布文档《 车模技术参数表 》准备好表格，并由参赛队员填写，在预赛当天的提交车模的时候交给竞赛组委会并与自己的车模统一放在车模展示区。

  领队会上同时确定车模详查组人员。确定的方式可以包括有：

  （1）由各参赛队伍的带队教师和参赛同学自愿报名参加；

  （2）由组委会或者竞赛秘书处邀请带队教师参加；

  （3）由竞赛秘书处指定竞赛组委会中的专家组人员参加；

  其中要求详查组成员对于车模硬件制作和比赛细则熟悉，责任心强，能够判罚公正，具有一定的信誉。可以适当允许参赛队员参加详查组，但是主体应该是与参加决赛无关的带队教师。

▲ 图4.1 现场裁判对于车模进行检查

  检查人员小组人员总数可以在10 至 20人不等，划分成若干组进行检查。
 

二、车模检查规范

1、车模初检

  车模初查的时间是在预赛当天提交车模的时候进行。检察人员由比赛专家技术组教师完成。
  初查的内容包括有车模的类型、MCU种类。具体的尺寸和类型参见《 竞速比赛规则 》中对于每个赛题组的要求。参赛队伍在提交车模的时候，可以不安装电池。电池的检查是在车模进入比赛现场比赛的时候，比赛主裁判进行检查。

【车模种类检查一览表】

赛题组	车模种类	MCU种类	备注
电磁四轮	允许自制车模	STC	对于车模种类、尺寸没有限制
四轮摄像头	C/B	Infineon
多车编队	头车C/B	WCH STC	头车：WCH 尾车：STC，WCH 尾车包括一辆：STC 尾车车模允许自制。
平衡单车	K	Infineon
无线充电	F/G	Infineon
平衡信标	D/E	MindMotion	如果车模增加辅助灭灯机械装置， 要求改装置主体外延距离车轮距离在10厘米之内。
智能视觉	H/M	NXP
极速越野	L	MindMotion
完全模型	I	EdgeBoard nfineon

2、赛前检查

  在预赛和决赛，参赛队员在进入正式比赛场地之前，由比赛现场的主裁判对于选手的车模进行检查，检查的内容包括有：

  1. 车模的类型是否与赛题组相符合；检查的内容可以参照上面小节中的车模类型检查标准。
  2. 车模的轮胎是否能够通过A4纸粘性测试。车模在进入赛场之前，车模平放在地面A4打印纸上，端起车模后，A4打印纸不被粘连离开地面。

  如果车模没有能够满足上述检查，则取消本场比赛的资格。

  如果选手可以通过对于车模车轮的清理、电池结构位置的调整能够通过检查，则可以继续比赛。如果车模类型不满足比赛要求，则取消比赛资格。

  3. 对于节能信标组，在每一次计时比赛前，都需要对车模上的电容电压进行检查。要求储能电容电压小于0.1V。在比赛前需要进行一次充电检验，即在充电电压LED灯显示12个，13个灯点亮时，对应的储能法拉电容电压在 11.5 ~ 12.5V， 12.5 ~ 13.5V 之间。

检查车模上是否安装有无线接受模块。只在以下组别允许车模使用无线收发模块：

• 多车编队组；
• 完全模型组：允许使用WiFi模块与调试电脑连接；
• 极速越野组：允许使用远程无线遥控控制车模启动与停止，不运行控制车模转向；

3、车模巡查

  车模巡查是由竞赛技术专家组在预赛和决赛期间，对于摆放在车模展示区中的参赛车模进行检查。检查的主要内容包括有：

  1. 车模的类型是否满足比赛赛题组的规定。具体的各个赛题组车模类型要求参加第三节的车模初查中的要求。
  2. 车模的尺寸是否满足竞赛细则的要求。具体的尺寸参数参见第三节车模初查中的要求。
  3. 车模技术参数检查。根据选手提交的车模技术参数表格，核对参赛选手的车模是否满足比赛细则的要求。具体标准可以参见第六小节中的车模详查规范。
  4. 克隆车车模检查。主要对来自同一所学校的两个参赛队伍，检查两个车模是否属于克隆车。具体的检查细则参见后面附录中克隆车模的标准。

  在预赛之后，如果专家技术组对于巡检结果中存在的违规车模进行认定后，需要公布检查结果。对于违规车模，需要取消其预赛成绩，并取消参加决赛的资格。

4、车模详查

  车模详查的时间是在决赛当天。如果不安排决赛，则在预赛结束是进行。当选手完成比赛之后，无论车模是否获得成绩，都进行车模详查。为了能够核对车模硬件参数，可以要求参赛队伍对于车模进行拆开检查。

  车模检查人员是由在领队会上确定的车模详查人员组成。选取车模详查人员可以参见前面第二小节的车模详查人员选取办法。车模详查是在专门秘密检查场地不公开进行检查。

  参加检察人员，在检查过程中应遵循如下原则：

  1. 保密原则：由于检查车模涉及到制作中的各种技术细节，对于检查和认定会带来一定的困难。为了使得对于结果的讨论不影响参赛队伍和检察人员之间的矛盾，对于检查过程中出现的争论、疑问等检查细节不要在检查之后进行透露；

  2. 回避原则：如果检查成员与被检查队伍有利益关系（比如是参赛队伍的带队教师、参赛队伍成员、熟悉同学或者朋友等），需要请另外一个检查组进行检查。如果现场各检查组都在进行检查，则请该组内与被检查队伍有利益关系的成员暂时离开检查小组现场。

  3. 多数原则：每个小组有三个成员，对于检查结果的认定至少需要两个或者以上的成员同意。特别是对于违规结果，则需要三个检察人员都一致同意，再请总检查组织进行最终的认定。

  4. 签字确认原则：对于最终的检查结果，需要由检查小组成员、参赛队伍成员签字。如果对于违规结果的认定，则还需要由带队教师的认可签字。

  为了能够及时进行完成车模技术检查，需要将检察人员分成三组，每组由三人组成。最后设定一个总检察长，进行各组检查的协调工作。总检察长的职责：

  1. 分配对每支下场队伍进行检查的小组，保证车模检查秩序；

  2. 如果检查出现了违规认定、判罚争论，由总检察长进行最终的认定；

  3. 保证车模检查公平、公正。

5、举报检查

  在比赛期间，竞赛组委会仲裁委员会接收参赛同学和教师实名或者匿名的举报，反映 参赛队伍中所存在的违规作假现象。其中对于车模制作过程中存在的如下三种情况，仲裁委员会将请专家技术组成员对于涉及参赛队伍的车模进行认证。如果情况属实，则按照后面的车模违规进行处理。

  （1）枪手车：反映车模不属于参赛队伍自行设计调试的作品。来自于其他人员协助制作的作品；

  （2）克隆车：反映参赛队伍车模来自于同一所学校的同一个赛题组的车模。符合附录3所规定的克隆车模的标准；

  （3）老爷车：参赛队伍的制作的车模来自于往届参赛车模。其中表现为车模中的硬件电路板属于往届比赛的电路板。参赛选手尽在原有车模的基础上做了少量的修改便用于第十届的比赛。

  对于上述违规车模的认定，专家技术组成员需要请参赛队伍成员到进行答辩。举报的事项进行逐一认定。最终形成对于车模检查仲裁报告。
 

三、车模违规处理

  在前面各环节检查出现的违规现象，按照不同情况作如下的处理：

  1、车模在初检、上场前检查、巡检以及详检过程中，出现的车模技术参数不符合竞赛规则要求，则取消参赛队伍在预赛和决赛的成绩。根据选手技术违规的具体情况，可以由竞赛仲裁委员会酌情给予参赛队伍"优胜奖"。

  2、如果是经过举报或者在各个检查阶段，认定参赛车模属于"克隆车"、“老爷车”、“枪手车”，反映参赛队伍在比赛过程中出现严重的弄虚作假情形，则取消参赛选手的比赛成绩，收回比赛发放的奖状。由竞赛委员会将判定结果发送到参赛学校的教务科。

  在实际操作过程中，对于属于克隆车模，往往请参赛队伍所在学校的带队教师自行选择一辆车膜保留其比赛成绩，取消另外克隆车模的成绩。如果情节轻微，并在其完成比赛的情况下，可考虑给予取消成绩的参赛队伍"优胜奖"。

  3、竞赛检查结果在比赛闭幕式、颁奖仪式前进行现场公布。
 

四、克隆车判断标准

  在分赛区（省赛区）比赛过程中，对于（但不限于）来自同一所学校（或者分校、二级学院等）的同一赛题组的参赛队伍的车模，如果认定其车模整体或者局部来自于同一制作人员，则判断车模属于克隆车模。考察克隆车的主要方面包括：

  1. 车模机械结构

  2. 车模电子线路

  3. 车模软件车模控制C语言程序模块，除了由软件集成开发环境(IDE)自动生成的模块之外，其它自行开发的文件模块存在大量的相同函数语句等。这部分检查可以借助于C语言查重工具进行客观度量。

  以上各环节的认定结果，再结合专家组对于参赛队员对于车模开发制作的细节的询问和了解，最终由专家组根据多数投票的原则确定是否属于克隆车的判罚，并报送竞赛仲裁委员会审议。

 

§05 比赛环境

---

一、比赛环境部署

各分赛区竞赛组委会按照全国竞赛组委会发送的竞赛场地部署标准，完成比赛场地部署。

线上比赛赛道，根据 第十七届全国大学生智能车竞赛线上比赛赛道设计 要求完成比赛场地准备。

二、比赛计时系统

全国组委会将给每个分赛区组委会提供比赛计时硬件系统以及相关比赛系统使用培训资料。

1、比赛系统培训资料

  裁判员需要对于比赛系统熟悉并能够正确使用、维护等。这方面详细的培训资料包括以下三种：

  1. 在比赛系统软件所附带的"智能汽车竞赛裁判系统说明"

  2. 观看比赛系统使用说明和演示的MOOC视频，及其配套的课件；

  3. 室内智能视觉裁判系统使用说明与培训视频；

  培训视频入口有三处：

  1. 学堂在线，搜索卓晴，进入"信号与系统"课程，最后一章的视频内容；

  2. BiliBili网站，搜索智能汽车竞赛裁判培训；

  3. 在百度网盘下载所有培训视频MP4文件。
  链接: https://pan.baidu.com/s/1HGXrZBOQRif9i8E7HaPlAQ 提取码: 7t1v
 

2、线上比赛计时

进行线上比赛赛道，可以采用以下三种方式完成比赛计时。

• 购置使用与全国组委会相同的计时系统完成比赛计时；
• 使用自行制作的计时系统完成计时；
• 使用视频完成比赛计时成绩认证；

如果使用与全国组委会相同的计时系统，可以参见前面比赛系统培训资料中相应的使用方法和操作流程完成比赛成绩认真。

如果使用自行研制的基于光电、或者电磁的计时系统，则需要在比赛前完成以下认证流程：

• 在比赛演练阶段，将计时系统的工作原理和比赛方案提交给竞赛组委会；
• 完成比赛系统现场校验工作，采用远程视频计时与现场计时系统时间进行比对，误差在0.05秒之内。

对于基于视频比赛计时下面给出具体要求。

三、视频比赛计时

视频比赛计时，实际上相当于有视频记录的人工计时：即利用视频同时记录下车模运行情况以及计时设备（电子表、手机、PAD）显示计时，再同时配有视频时间线刻度综合判断车模比赛用时。

视频比赛计时适用于以下场景：

• 在比赛过程中，出现了正常比赛系统故障，并在比赛期间无法修复时，可以采用视频计时方式；
• 在线上比赛中，参赛点没有竞赛组委会统一计时系统，也没有自研的计时系统的情况下，使用视频计时方式确认比赛成绩。
• 比赛过程中出现仲裁，现场裁判可以根据比赛视频录像完成成绩认证。

1、视频成绩认证条件

使用视频比赛计时完成车模比赛成绩认证需要满足以下条件：
（1）记录监督：视频计时所依据的视频数据需要有现场比赛裁判，或者远程裁判实时监督下完成视频记录。
（2）信息完整：在拍摄视频镜头中，需要同时包含有计时显示器（电子表、有电脑或者PAD显示的时间，显示精度大于等于0.01秒）、运行车模、比赛环境等。
（3）有限时效：在现场比赛中，所使用的的视频计时数据应该在比赛结束后2个小时之内完成成绩认定；对于线上比赛，视频数据应该在20分钟内完成成绩认定。

2、视频计时方法

通常情况下，在比赛完成之后由现场裁判员或者远程视频裁判员对记录比赛视频进行成绩认证。 通过视频逐格检查，确定车模出发和结束时对应的时间点，将时间差确定为车模完成比赛任务用时。

对于多车编队组，需要增加确认车队通过起跑线头车和尾车通过通过时间差，确定方法与上面比赛用时确定方法 一样。最终时间是将两次时间差乘以5之后叠加在比赛用时上，作为比赛成绩。

3、智能视觉组识别种类

在智能视觉组中，比赛成绩除了比赛用时之外，还有对比赛目标识别信息判断。标准的比赛系统可以自动接收到车模发送的识别种类信息。对于线上比赛赛点，如果不使用标准比赛系统，可以采用以下方式完成比赛：

• 由参赛队伍自己的调试系统给出识别结果。如果参赛队伍自己车模调试系统能够接受到车模发送过来的识别信息，并且能够显示在自己的电脑、手机、PAD上，可以以此为识别判断结果；
• 由车载显示器显示识别结果：可以通过车上的LED，LCD等显示器显示出识别种类。然后通过视频记录识别结果并进行比赛结果判断。

 

§06 线上比赛裁判

---

在第十七届智能车竞赛暑期举办中，有部分赛区采用远程线上比赛的方式进行。本文中所涉及到的大部分内容都适合于线上比赛裁判工作。只是在少部分细节之处，线上比赛要求与线下不同。

一、比赛环境

二、比赛计时

三、比赛流程