Jetson Agx Xavier 手柄使用（xbox joystick ubuntu python）

Posted 2023-03-28 shiyueyueya

0、无线的手柄，打算先做个遥控的功能，方便后期连接线控底盘

淘宝亚博智能旗舰店，价格89，官方提供ROS和jupyter的代码，技术客服不提供python脚本，需要自己去写，先用自己的虚拟机ubuntu做了一边测试。

 

1、测试

直接访问Gamepad Tester，插上接收器，按一下图中start开关，连接成功后即可看到数据，记一下自己需要的按键和摇杆对应的名字 。摇杆是axis，按键是b。

2、通过pygame.joystick进行读取

官方提供了ROS和jupyder交互式的页面（import ipywidgets.widgets as widgets），但是没有python脚本，这里采用pygame.joystick进行开发。

首先安装pygame，没有pip3的需要先安装pip3

pip3 install pygame

也可以安装joystick先测试下

sudo apt-get install joystick

终端通过joystick测试手柄

sudo jstest /dev/input/js0

 通过py脚本进行读取

import pygame
import time


pygame.init()

joystick = pygame.joystick.Joystick(0) 
joystick.init()
key=joystick.get_init()
print('ready____________________________')
print(key)
name = joystick.get_name()
print('name____________________________')
print(name)
axes = joystick.get_numaxes()
print('axes________________________')
print(axes)

buttons = joystick.get_numbuttons() #获得 Joystick 上按钮的数量
print('buttons_______________________')
print(buttons)


while 1:
	for event_ in pygame.event.get():
		if event_.type == pygame.JOYBUTTONDOWN or event_.type == pygame.JOYBUTTONUP:
			if joystick.get_button(0)==1:
				print('A')
			if joystick.get_button(1)==1: 
				print('B')
			if joystick.get_button(5)==1: 
				print('R')
		if event_.type == pygame.JOYAXISMOTION:
			print(joystick.get_axis(1),joystick.get_axis(3),joystick.get_button(5))

（1）、pygame 初始化 pygame.init()

（2）、创建joystick对象，一般只有一个手柄joystick = pygame.joystick.Joystick(0) 

（3）、初始化手柄 joystick.init()

（4）、简单的返回：是否初始化成功、名字、axes数量，按键数量

（5）、循环。判断事件 按下或者摇杆移动 通过get方法获取值

3、后期填坑

1、这个必须移动才能返回数据、或者按键触发

2、通过遥感数据控制小车方向和速度

3、断线识别问题

Jetson AGX Xavier 刷机指南

文章目录

• • 一、刷机准备
  • 二、JetPack4.5刷机过程
  • 三、安装Cudnn
  • 四、开启高性能模式
  • 五、打开风扇
  • 六、上电自启
  • 七、设置开机自启动

一、刷机准备

在刷机之前，需要准备一台装有Ubuntu系统的宿主电脑。将 Xavier 连接电源，先不开机，通过自带的一根Type-C转USB转数据线，将Xavier与宿主电脑连接起来即可。

宿主电脑需要联网，且网络稳定，这对于刷机也很重要。Jetson Xavier 设备可提前连上显示器，方便刷机过程中查看状态。

在刷机之前，需要选择合适的系统镜像版本。比如我的工程，需要安装opencv4和Cuda10.2，所以我选择安装JetPack4.5版本，这样我在刷机之后就不需要再更换软件版本了。

二、JetPack4.5刷机过程

1、下载JetPack SDK

去英伟达官网下载，下载之后会得到一个类似sdkmanager_xxx_amd64.deb的文件。
JetPack SDK 官方下载地址：https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack

2、安装JetPack SDK

sudo apt install ./sdkmanager_xxx_amd64.deb

安装过程中，所有需要选择的都选择Yes或者按Enter键。

3、打开 sdkmanager

在桌面打开一个新的终端，输入：

sdkmanager

点Enter键，这时会进入JetPack SDK，系统会提示你登陆nvidia账号。没有nvidia账号，需要自己注册一个。

等待进度条拉满即可。如果长时间进度条不变，检查网络是否稳定。

4、JetPack下载与安装

如下图所示，选择你要刷机的设备Xavier，和合适的系统版本JetPack4.5，然后点击continue。

之后，我们就可以查看即将安装的各个软件包的版本信息：

比如，我即将安装的JetPack4.5的主要软件包版本如下：

• Cuda=10.2
• Cudnn=8.0
• TensorRT=7.1
• OpenCV=4.4.1

一般使用默认地址即可，选择 I accept，然后点击Continue，于是开始了JetPack的下载与安装：

5、正式刷机

等待快完成下载时，宿主电脑会弹出如下页面：

这时需要我们选择手动模式（Manual Setup），并手动使 Jetson Xavier 进入 Recovery 模式，步骤如下：

• 使用Type-C转USB数据线将 Xavier 与宿主电脑连接
• 将 Xavier 插上电源，并处于关机状态
• 点击Flash，准备刷机
• 按下并保持 Xavier 上的【Recovery】键（中间的键）
• 按下并保持【Power】键（最左边的键），持续1s，然后同时松开这两个键，进入刷机模式。

6、在 Xavier 设备上安装 SDK 组件

当刷机到一半时，Xavier会自动开机，宿主电脑系统会跳出如下页面：

这时候需要按照步骤，依次完成：

• 在Xavier上完成系统的初始化设置，并重新进入、登入系统（记住设置的用户名和密码）
• 输入Xavier系统上的用户名和密码，并点击Install，继续开始刷机

在此过程中，系统可能会提示安装包安装时间过长等信息。选择继续安装即可，直到安装完成！

三、安装Cudnn

将cudnn.h和库文件移动到相应的文件下：

sudo cp /usr/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include/
sudo cp /usr/local/cuda10.2/lib64/lib* /usr/local/cuda/lib64/

四、开启高性能模式

查看当前的工作模式：

sudo nvpmodel --query

开启高性能模式：

sudo nvpmodel -m 0

五、打开风扇

设置风扇转速为150：

sudo sh -c "echo 150 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm"

六、上电自启

使用一个跳线帽把5号pin脚和6号pin脚连接即可

位置如下图标识所示：

七、设置开机自启动

如果你需要打开 Jetson Xavier 的时候，自动执行相关程序，可设置自启动程序：

1. 先新建一个自启动文件start.sh，文件中写好脚本，放在home目录下，开机时直接执行该脚本。
2. 然后在刷好的ubuntu系统中搜索“startup application”，选择添加脚本路径，比如gnome-terminal -x /home/start.sh，点击保存。
3. 进入系统设置，设置开机免密，使其能直接进入系统，不需要输入密码。

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