ROS+CPP初识

Posted 2023-03-09

参考技术A 第一部分：老四样

1. sudo apt update；

2. sudo apt upgrade；

3. 启动 roscore；

4. 启动 turtlesim turtlesim_node；

5. 启动 turtlesim turtle_teleop_key；

第二部分：学习使用 rosbag 进行轨迹录制回放操作

1. mkdir ~/bagfiles；

2. cd ~/bagfiles；

3. rosbag record -a

订阅并记录所有主题发布的信息,用键盘控制小乌龟走出路径；

4. rosbag info <bagfiles_names>

查看记录文件的相关信息，其中包括了时长、大小、录制时间等；

rosbag play <bagfiles_name>

正常模式播放轨迹记录文件 

5. rosbag record-O subset <topic_names>

覆盖并记录部分主题发布的消息

rosbag play -r2 subset <topic_names>

提高两倍发送消息的速度；

第三部分：学习使用 roswtf 检查错误

1. ps -ef | grep -i rosmaster

检查 rosmaster 是否已经启动，如果没有启动可以通过 roscore 命

令启动相关命令；

2. roswtf

进入~/catkin_ws/devel 通过 roswtf 命令寻找errors or warnings；

3. rostopic list -v

列出所有活跃的 topic

第四部分：建立工作空间和包，运行程序

1. http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringR

OSEnvironment

新建工作空间；

2. 在.bashrc 中添加新的工作空间的路径；

3. 新建 agitr 包（a gentle introduction to ros）

进入工作空间；

catkin_create_pkg std_msgs rospy roscpp 

4. 将准备好的源文件输入到 agitr 包的 src 文件夹中，并修改

CMakeList.txt 文件与 package.xml 文件；

5. 回到工作空间目录下

catkin_make

编译成功；

6. 逐个测试 1. roscore  2. rosrun agitr xxx.cpp  helloworld.cpp

pubvel.cpp

随机发送速度与方向给 turtlebot

subpose.cpp

显示 turtlebot 当前位置与方向

注意：如果不用键盘输入消息，右上角的界面还是会跳动。这意味着 subpose

是不停运作的，并非发送了指令以后才会激活。这也保证了记录的完整性。（从

上次的实验可以看出，如果发布-订阅的通信方式具有首尾丢包的缺点，如果是

一动一记很有可能会漏掉部分操作的记录）

此外，应当尽早进行键盘控制，否则记录时间过长占用内存。

count.cpp

随机发送错误警告

throttle.cpp

有规律地发送报错信息

第五部分：设计一个能画出等边三角形的乌龟

（解析详见理论作业）

四、实验分析及结论

1. 不 要 轻 易 修 改 在 工 作 空 间 /src 目录下的

CMakeLst.txt，否则可能会导致生成 target 重名报错

通常情况下，配置需要的包内的 CMakeList.txt 就可以满

足需求；

2. 在修改 CMakeList.txt 与 package.xml 文件时，应当

注意让.xml 的<build_depend>语句包含的包与.txt 文件中

find_package()语句包含的包一摸一样

3. 在修改 CMakeList.txt 的时候，在最后应当加上

语句，生成相关 target 文件用于执行。

4. 命令 roswtf 显示的报错大概率不用在意，不会影响正

常运行。