PCL 滤波采样——体素采样

Posted 2022-09-26 J-A

文章目录

• • • • 一、应用背景
      • 二、实现过程
      • 三、主要函数及代码实现
      • • 1、主要函数
        • 2、核心代码
        • 3、效果实现

一、应用背景

点云的几何结构不仅是宏观的几何外形，也包括其微观的排列方式，比如横向相似的尺寸，纵向相同的距离，如果使用高分辨率相机等设备对点云进行采集，点云往往会比较密集。过多的点云数量会对后续分割等工作带来困难，体素格滤波器可以达到下采样的同时不破坏点云本身几何结构的功能。

二、实现过程

三、主要函数及代码实现

1、主要函数

void
pcl::getMinMax3D (const pcl::PCLPoint