MAVLink学习之路03_XML中定义MSG并生成C代码

Posted 2021-04-25 strongerHuang

    本教程由作者strongerHuang于2018年08月原创发布。

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1写在前面

如果你前面两篇文章掌握了，说明你已经入门了。本文带你掌握如何在XML文件中定义Message（MSG消息）并生成C代码。

本文主要内容：

• 如何在XML文件中定义Message（消息）

• 如何通过生成器工具生成MAVLink C代码

提示：本文将结合上一篇文章提供下载的“MAVlink代码生成工具包”来讲述。

2

XML文件中定义MSG

2.1 关于MSG

MAVLink的MSG消息定义在XML文件中，通过生成器工具（Mavenerate或Mavgen）生成MAVLink C代码；

在MAVLink协议中，每一条MSG消息都具有一个ID，且ID具有唯一性。MSG消息ID其实就是对应协议格式中msgid，如下图：

简单来说：在xml中定义一条Message消息，通过生成器工具就能生成该Message对应的C代码（一条Message也可以理解成一条通信命令）。

提示：

在MAVLink V1版本中，消息ID有效数字的范围为0到255。

其中0到149为公共消息ID（飞控系统共有消息，一般不建议用于自定义）。而150到240为用于自定义消息的ID范围。

比如，打开前面下载的工具包消息定义的文件夹（如下图），可以看到：common.xml文件主要是一些公共消息ID范围为：0到149。而其它xml文件是针对不同系统定义的消息，主要集中在150到240之间。

2.2 MSG的定义方法

MAVLink的MSG消息定义在XML文件中，所以遵循XML语法规则。语法很简单（只需要记住部分常用的就行），我们可以参考MAVLink定义好的xml文件。

解压上一篇文章下载“MAVlink代码生成工具包”，打开（路径MAVLink \ message_definitions \ v1.0下）common.xml文件，我们以“心跳”为例：

从上图可以看出：“心跳”消息包含：消息ID、描述（注释）以及各项参数（可以理解为一个函数，及函数的参数）。

1.<message></message>标签

每条消息都被定义在这样一个消息标签内。

2.id=“0”

表示此消息的id或index编号为0。

3.name=“HEARTBEAT”

该ID编号对应的名称。

4.<description></description>

对该消息的描述，是一个非常重要，但可选的领域（意思是可以不用定义），可以理解为代码的注释。

5.<field></field>

对消息的一个字段进行定义，它类似于C语言中的一个变量，可以是8,16,32和64位长度（有符号或无符号），以及浮点类型等。

6.type=“uint8_t”

将此字段定义为8位无符号整数。数组的定义如下：type=“uint8_t[5]”。可以理解为一个函数参数的数据类型。

7.name = “type” 

该字段的名称，可以理解为一个函数参数的名称。

8.Type of the MAV

字段说明，可以理解为函数参数的注释。

上面文字描述可能理解起来比较困难，看下图心跳消息对应生成的C代码：

以上举例，只是提供其中一个函数接口，其实还会生成更多与该消息相关的接口、结构体等。

2.3 enum的定义方法

上面2.2节在xml中定义消息明白了，这节enum（枚举）的定义就很容易理解了，原理一样。

枚举和消息只是内容有所差异，定义原理都类似。枚举包含：枚举名称，成员（元素）名称，成员值等。

枚举的定义就不详细描述出来，提供枚举xml定义和生成C代码，相信你一看就能明白。

xml中定义的MAV_AUTOPILOT：

生成的C代码：

提示：

关于消息定义，更多的内容可以参看：

http://qgroundcontrol.org/mavlink/create_new_mavlink_message

3

通过生成器工具生成MAVLink C代码

上面第二章节在xml文件中定义好了MSG消息和enum枚举，那么，就需要通过生成器工具生成我们最终需要的代码（我主要讲述生成C代码）。

MAVLink项目提供有生成器有两种：Mavgenerate（GUI）和Mavgen（命令行）；

使用生成器工具前提需要搭建好环境，请参考：

3.1 Mavgenerate生成C代码

这个工具使用方法很简单，环境搭建好之后，解压下载工具包，在当前路径下输入命令“python mavgenerate.py”，或者双击mavgenerate.py即可打开：

3.2 Mavgen生成C代码

Mavgen生成器是一个通过命令实现的工具，命令很简单，比如：python -m pymavlink.tools.mavgen --lang=C --wire-protocol=1.0 --output=generated/include/mavlink/v1.0 message_definitions/v1.0/common.xml 命令的具体描述请看下图：

3.3 关于生成器几点提示

1.Mavgen支持的语言及版本

2.路径

因为命令行生成器支持相对路径，建议将xml文件拷贝到如下路径：MAVLink\message_definitions\v1.0

3.命令语法和选项说明

初学者不用深入理解，只需要知道如何生成C代码即可（参考我上面提供的哪一条命令）。

关于生成器工具更多的内容可以参考：

https://mavlink.io/en/getting_started/generate_libraries.html

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说明

1.该文档仅供个人学习使用，版权所有，禁止商用。

2.本文由我一个人编辑并整理，难免存在一些错误。

5最后

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