uORB和MAVLink通讯例程

Posted 2021-09-11 XXX_UUU_XXX

uORB

uORB 是一种异步 publish()/subscribe() 的消息传递 API，用于进程或者线程间通信(IPC)。

添加新的Topic（主题）

在msg/目录下创建一个新的.msg文件，并将文件名添加到msg/CMakeLists.txt中。

若在代码中要使用该主题，要在代码文件中添加头文件：

#include <uORB/topics/topic_name.h>

将一条消息定义用于多个独立主题，在.msg文件中添加：

# TOPICS mission offboard_mission onboard_mission

在代码中，将他们作为主题id：ORB_ID(offboard_mission)

发布

发布主题可以在系统中的任何位置完成，包括中断上下文。但是，仅在中断上下文之外才能为主题做广播。 一个主题必须与以后发布的过程相同。

主题列表和监听（Listener）

在QGroundControl的MAVLink Console中

要列出所有主题，列出文件句柄

ls /obj

要监听五条信息中的一个主题内容，运行监听器

listener sensor_accel 5

实时显示每个主题的发布频率

uorb top

uORB 提供了一种机制，可以通过orb_advertise_multi. 它将向发布者返回一个实例索引。然后订阅者必须选择订阅哪个实例使用orb_subscribe_multi（orb_subscribe订阅第一个实例）。例如，如果系统具有多个相同类型的传感器，则拥有多个实例很有用。

API

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/master/platforms/common/uORB/uORBManager.hpp

MAVLink

自定义uORB的ca_trajectory消息

msg/ca_trajectory.msg

自定义MAVLink的ca_trajectory消息

mavlink/include/mavlink/v2.0/custom_messages/mavlink_msg_ca_trajectory.h