移动机器人学习笔记-定位问题
Posted 殇堼
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了移动机器人学习笔记-定位问题相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
机器人定位
是根据先验环境地图信息，结合当前位置和传感器信息，准确确定机器人位姿的过程。
类别
包括相对定位和绝对定位两种形式。
(1)相对定位
相对定位方法通过累积机器人相对初始位置的距离和方向变化，得到机器人当前位置，需要给定机器人初始位姿。相对定位方法常用的传感器包括里程计和惯性测量单元。
(2)绝对定位
绝对定位方法通过传感器测量值确定机器人在全局坐标系下的位姿。比较成熟的绝对定位方法包括全球定位系统(GPS)路标定位方法和基于地图匹配的定位。
常用传感器
有里程计、摄像机、激光雷达、GPS等。
里程计
是相对定位的常用传感器之一，其定位误差是以常量累积的，适合于短程定位
激光雷达定位
以上是关于移动机器人学习笔记-定位问题的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章