ROS学习笔记-ROS1和ROS2

Posted 2021-05-18 殇堼

机器人操作系统ROS（1）

1.一款基于 liunx系统的机器人软件控制平台。
2.其最初由斯坦福大学研发ROS不同于传统的操作系统，属于建立在传统操作系统上的次级操作系统。
3.ROS中把可执行程序称为节点，节点与节点之间通过基于ROS主题的形式传递消息。ROS提供节点基于主题订阅与发布的消息通讯模式，节点将消息发布到指定主题中．其它节点通过订阅主题来获取消息。

ROS1存在的问题：

1.无多机器人系统的标准：ROS1中并没有构建多机器人系统的标准方法。
2.平台单一：ROS1基于linux系统，在其他系统中无法安装和使用。
3.实时性差：ROS1缺少实时性方面的设计。
4.稳定性差：ROS1中的节点依赖于ROS Master，一旦节点管理器崩溃，系统将无法订阅和发布主题。
5.网络连接要求高和保密性差

ROS1的升级版-ROS2带来的改变

1.支持多机器人系统：相比ROS1，ROS2提升了多机器人之间通信的网络性能。
2.多平台支持：支持liunx、windows、macos、RTOS等系统的支持。
3.实时性强：支持实时控制。
4.稳定性好：取消了ROS Master。