ROS学习笔记-rosbag数据记录包的使用-机器人自动建图

Posted 2021-05-18 殇堼

1.建图并记录

以基于gmapping算法所建地图为例
三个终端分别启动以下文件：

roslaunch mbot_gazebo  mbot_laser_nav_gazebo.launch 
roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch 

新终端：

cd bagfiles
rosbag record -a

键盘控制机器人建图，完成后，终止rosbag record -a所在终端。
所建地图如下

2.回放建图

关闭以下三个终端后重新启动前两个终端：
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

新终端：

cd bagfiles
rosbag play 文件名

事实证明，自动建图遵循轨迹数据，而栅格地图是重新生成的。

如果在回放过程中启动键盘控制节点，并控制机器人运动，实践证明将会干扰机器人回放所制定的轨迹。

以下是自动回放所建地图，跟实际地图不一致。