void MX_CAN1_Init(void)
{

  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 3;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_10TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp = ENABLE;
  hcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = ENABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

}

速率配置在can1、can2的初始化时进行，具体就是 hcan1.Init.Prescaler、hcan1.Init.TimeSeg1、hcan1.Init.TimeSeg2三个变量决定，例如在以上的代码中，这三个变量的设定值分别是3、10、3，此时使用的stm32f427芯片速率设置为168Mhz,APB1的速率设置为42Mhz，所以配置后的速率为42/(3*(10+3+1)) 为1Mhz（此处速率计算可参考其他文章，比较常见），满足要求。

速率配置常见问题是，如在cube中直接配置速率，则新版cube不允许出现无限循环小数，则按主板168Mhz,无法在cube中配置成1Mhz，具体如下图所示，所以只能生成代码后自己去找到void MX_CAN1_Init(void)初始化函数进行速率修改。

2.管脚

can线的管脚包括TX管脚和RX管脚，一定要配置好，否则can线初始化是无法正常通过的。

这里的方法就是找到你所使用的板子的原理图，去寻找can线的管脚是那些，这里还是要提一下cube，cube大多会自动就生成两个管脚，但请注意这里的管脚并不是完全正确的，所以最好还是去自己找管脚进行配置。

3.中断回调

can线的通信也是通过中断回调函数的，cube生成的代码可以在stm32fxxx_it.c文件中看到，例如此处就是can1的Tx中断回调和Rx0的中断回调，

void CAN1_TX_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN CAN1_TX_IRQn 0 */

  /* USER CODE END CAN1_TX_IRQn 0 */
  HAL_CAN_IRQHandler(&hcan1);
  /* USER CODE BEGIN CAN1_TX_IRQn 1 */

  /* USER CODE END CAN1_TX_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles CAN1 RX0 interrupts.
  */
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN CAN1_RX0_IRQn 0 */
	
  /* USER CODE END CAN1_RX0_IRQn 0 */
  HAL_CAN_IRQHandler(&hcan1);
  /* USER CODE BEGIN CAN1_RX0_IRQn 1 */

  /* USER CODE END CAN1_RX0_IRQn 1 */
}

而调用can线输出的函数为

HAL_CAN_AddTxMessage(hcanx, &TxMessage, TxData, &pTxMailbox);

can线接收的函数为

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)；

void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)；

这里的两个接收函数的区别就是使用的fifo缓冲区的不同，

一般来说，我们让can1使用FIFO0区，can2使用FIFO1区，这里就出现了一个问题，中断回调中TX只有一个，而RX却是两个，一个RX0，一个为RX1，这里的0、1之差就是使用缓冲区的不同导致的，

所以要想正常使用就是用FIFO0就使能RX0中断，用FIFO1就使能RX1中断。