周立功can通信中断原因

Posted 2023-04-13

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了周立功can通信中断原因相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

参考技术A 当发现周立功CAN总线通讯中断，上位机CAN驱动select函数返回值为0，而总线上数据正常，但有大量错误码。
那么可以先检查接线，以及STM32等单片机的质量问题。参考技术B 当发现CAN总线通讯中断，上位机CAN驱动select函数返回值为0，而总线上数据正常，但有大量错误码。

那么可以先检查接线，以及STM32等单片机的质量问题参考技术C 检查接线
CAN总线通讯中断，上位机CAN驱动select函数返回值为0，而总线上数据正常，但有大量错误码。那么可以先检查接线。

stm32 常见错误之can线通信

前言

经过一段时间的stm32的学习，个人总结了一些常见问题，这篇文章就主要写一下在can线上遇到的问题。

can线问题具体表现形式：

1.程序能够运行，但是不能通信，接收不到连接设备的信息，原因：硬件的问题，观察电源线、can线是否正常；软件的问题：速率问题。

2.程序不能运行，卡在了can线的初始化，原因：管脚没有配置好。

3.程序能够运行，但不能通信，接收不到信息（和第一个比较像，但这里更主要指can1能通信，can2不能）：原因：can1、can2使用的缓冲区是否不同，如不同，中断使能可能没有设置好。

软件问题：

1.速率

stm32要和某种设备进行can线通信，一定要了解此设备的can线通信速率，以robomaster的通用产品为例，例如G6020、3508的can线通信速率都为1Mbps,所以要将主控板的can线速率也设置为1Mbps，否则无法正常通信，

void MX_CAN1_Init(void)
{

  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 3;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_10TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp = ENABLE;
  hcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = ENABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

}

速率配置在can1、can2的初始化时进行，具体就是 hcan1.Init.Prescaler、hcan1.Init.TimeSeg1、hcan1.Init.TimeSeg2三个变量决定，例如在以上的代码中，这三个变量的设定值分别是3、10、3，此时使用的stm32f427芯片速率设置为168Mhz,APB1的速率设置为42Mhz，所以配置后的速率为42/(3*(10+3+1)) 为1Mhz（此处速率计算可参考其他文章，比较常见），满足要求。

速率配置常见问题是，如在cube中直接配置速率，则新版cube不允许出现无限循环小数，则按主板168Mhz,无法在cube中配置成1Mhz，具体如下图所示，所以只能生成代码后自己去找到void MX_CAN1_Init(void)初始化函数进行速率修改。

2.管脚

can线的管脚包括TX管脚和RX管脚，一定要配置好，否则can线初始化是无法正常通过的。

这里的方法就是找到你所使用的板子的原理图，去寻找can线的管脚是那些，这里还是要提一下cube，cube大多会自动就生成两个管脚，但请注意这里的管脚并不是完全正确的，所以最好还是去自己找管脚进行配置。

3.中断回调

can线的通信也是通过中断回调函数的，cube生成的代码可以在stm32fxxx_it.c文件中看到，例如此处就是can1的Tx中断回调和Rx0的中断回调，

void CAN1_TX_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN CAN1_TX_IRQn 0 */

  /* USER CODE END CAN1_TX_IRQn 0 */
  HAL_CAN_IRQHandler(&hcan1);
  /* USER CODE BEGIN CAN1_TX_IRQn 1 */

  /* USER CODE END CAN1_TX_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles CAN1 RX0 interrupts.
  */
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN CAN1_RX0_IRQn 0 */
	
  /* USER CODE END CAN1_RX0_IRQn 0 */
  HAL_CAN_IRQHandler(&hcan1);
  /* USER CODE BEGIN CAN1_RX0_IRQn 1 */

  /* USER CODE END CAN1_RX0_IRQn 1 */
}

而调用can线输出的函数为

HAL_CAN_AddTxMessage(hcanx, &TxMessage, TxData, &pTxMailbox);

can线接收的函数为

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)；

void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)；

这里的两个接收函数的区别就是使用的fifo缓冲区的不同，

一般来说，我们让can1使用FIFO0区，can2使用FIFO1区，这里就出现了一个问题，中断回调中TX只有一个，而RX却是两个，一个RX0，一个为RX1，这里的0、1之差就是使用缓冲区的不同导致的，

所以要想正常使用就是用FIFO0就使能RX0中断，用FIFO1就使能RX1中断。