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Posted 2022-08-12 第三眼的思绪

C/C++等基础软件

sudo apt install build-essential
sudo apt install gcc-7 g++-7
sudo apt install cmake
sudo apt install git
#这里我的系统自带python为3.8，不做其他安装

安装eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

也可以自行下载源码安装。

安装opencv【3.4.8】

• 依赖安装

参考：https://docs.opencv.org/3.4.8/d7/d9f/tutorial_linux_install.html
[编译器] sudo apt-get install build-essential
[必需] sudo apt-get install libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
[可选] sudo apt-get install python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

• shell命令（在opencv目录下）

#!/bin/bash
mkdir -p ./build
cd ./build
cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv3 \\
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/jon/workspace/opencv_contrib-3.4.8/modules \\
-D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \\
-D WITH_FFMPEG=ON \\
..
make && sudo make install

• 安装

sh ./build.sh

安装Pangolin和相关依赖

sudo apt-get install libglew-dev

这里要注意版本问题，ORB_SLAM2对应v0.5，实际下载release对应版本会报错，这里使用视觉SLAM十四讲对应Pangolin版本

cd Pangolin
echo "#!/bin/bash\\r\\ncd build && cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/Pangolin .. \\r\\nmake && sudo make install" > build.shell
mkdir build
sh ./build.sh

ORB_SLAM2安装运行

git clone https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments