ROS 2 驱动程序现在可用于 ABB 的机械臂

Posted 2022-06-23 zhangrelay

1. www.therobotreport.com/ros-2-driver-now-available-for-abbs-robot-arms
2. github.com/PickNikRobotics/abb_ros2

2021年：ABB之ROS功能更新2021_zhangrelay的博客-CSDN博客

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PickNik Robotics 和 Optimax Systems 发布了用于ABB 机械手的ROS 2 驱动程序。该包装已使用 ABB IRB 1200-5/0.9 机械手进行了测试。开发人员说“移植新的机器人模型应该是一个简单的过程，我们欢迎拉取请求。”

新的 ABB 软件包允许两种模拟模式。在第一种模式下，它可以欺骗 ros2_control 驱动程序以在 ROS 中进行仿真。或者，驱动程序可以与 ABB 专有的 RobotStudio 软件进行通信，该软件是一种模拟环境，可支持各种 ABB 特定的附加组件。

与 ROS 1 ABB 软件包相比，PickNik 和 Optimax 表示，此 ROS 2 版本的优势包括：

1. 提高安全性
2. 中间件配置更灵活
3. 所有必要的包和文档都在一个存储库中可用

安装和说明可以在这里找到。

美国光学原型制造商 Optimax 将使用新的 ABB 封装进行精密制造。

PickNik 的 30 多名机器人专家团队是开源机器人社区的领导者，共有 300 多年的机器人经验。这是 ROS 2 PickNik 帮助发布的第二个主要机器人驱动程序。2022 年 5 月，为 Universal Robots 的协作机械臂发布了 ROS 2 驱动程序。

ABB 最近推出了机器人卸垛解决方案，旨在处理物流、电子商务、医疗保健和消费品行业中复杂的卸垛任务。该解决方案将 ABB 工业机械臂与视觉引导和新的定制夹具设计相结合。该解决方案针对具有各种箱尺寸和类型的混合负载托盘进行了优化。

ABB 于 2021 年以1.9 亿美元收购了自主移动机器人 (AMR) 开发商 ASTI Mobile Robotics ，从而扩大了其机器人产品组合。此次收购将 ABB 的产品系列扩展到 AMR 以及工业和协作机器人手臂之外。在收购时，ASTI 解决方案的销售收入为每年 5000 万美元，年增长率为 30%。

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PickNik Robotics 和 Optimax Systems Inc. 合作发布了用于 ABB 机械手的 ROS2 驱动程序。

美国最大的原型光学制造商 Optimax 与 PickNik Robotics 合作发布了用于 ABB 机械手的 ROS2 驱动程序。Optimax 光学器件具有广泛的应用，包括航空航天、半导体、军事、医疗和研发。该公司将使用新的 ABB 软件包进行精密制造。

PickNik 的 30 多名机器人专家团队是开源机器人社区的领导者，共有 300 多年的机器人经验。这是 PickNik 帮助发布的第二个主要的 ROS2 机器人驱动程序。

新的 ABB 软件包允许两种不同的仿真模式。在第一种模式下，它可以欺骗 ros2_control 驱动程序以在 ROS 中进行仿真。或者，驱动程序可以与 ABB 专有的 RobotStudio 软件进行通信，该软件是一个非常精确的仿真环境，并支持各种 ABB 特定的附加组件。该封装还使用 IRB 1200-5/0.9 机械手进行了测试。截至目前，该软件包包含 IRB 1200-5/0.9 的详细自述文件和启动文件。移植新的机器人模型应该是一个简单的过程，我们欢迎拉取请求。ROS 社区已经打开了几个拉取请求来贡献额外的功能。

与 ROS1 ABB 软件包相比，这个新的 ROS2 版本的优势包括：

提高安全性
中间件配置更灵活
所有必要的包和文档都在一个存储库中可用
安装和说明可以在这里找到 21. 请为开发人员留下反馈，并将功能请求作为问题提出。

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这是一个元包，包含运行 ABB 机器人或使用 ROS2 进行模拟的所有内容。

• abb_bringup：启动文件和 ros2_control 配置文件对许多类型的 ABB 机器人都是通用的。
• abb_hardware_interface: 一个使用 abb_libegm 的 ros2_control 硬件接口。
• robot_specific_config：包含机器人描述和配置文件的软件包，这些文件对每种类型的 ABB 机器人都是唯一的。
• abb_resources: 一个包含 ABB 相关 xacro 资源的小包。
• docs: 更详细的文档。
• robot_studio_resources：代码和打包解决方案可轻松开始使用 RobotStudio。
• abb_ros2: 用于在 rosdistro 中保留 repo 名称的元包

入门：

这个包的使用方法有以下三种：

• 使用实际的物理 ABB 机器人

• 使用 ROS2 模拟机器人控制器

• 使用 ABB RobotStudio 模拟。需要 2 台 PC（一台 Windows，一台 Linux）

可以在此处找到详细的设置说明。

限制：

截至 2022 年 3 月，IRB1200-5-0.9 是唯一具有机器人描述和配置文件的机器人。欢迎请求添加其他机器人类型。

贡献

预提交格式检查

pre-commit Formatting Checks

This package has a pre-commit check that runs in CI. You can use this locally and set it up to run automatically before you commit something. To install, use pip:

这个包有一个在 CI 中运行的预提交检查。您可以在本地使用它并将其设置为在您提交某些内容之前自动运行。要安装，请使用 pip：

pip3 install pre-commit

To run over all the files in the repo manually:

手动运行 repo 中的所有文件：

pre-commit run -a

To run pre-commit automatically before committing in a local repo, install git hooks:

在本地 repo 中提交之前自动运行 pre-commit，请安装 git hooks：

pre-commit install

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