工实小报 | P450室外首飞教学

Posted 2022-03-21 阿木实验室

本文将给大家介绍我们P450无人机在进行室外首次飞行时，一些常见的注意事项及正确的使用方法。

我们在使用这种PX4开源无人机时，一定要有一个清楚的认识。它和大疆那种消费级无人机在使用和操作上，是有非常大的不同的。大疆的无人机其本身将多传感器的数据进行融合，加之其先进的用户交互界面，将无人机的操作降低到了一个非常低的门槛。但PX4无人机本身是偏向于科研实验和用户DIY的，并没有多传感器融合这样的安全措施，不具备多鲁棒的一个特性。故而在使用PX4这种无人机时，我们就需要遵循它的基本操作步骤，才能让我们安全稳定的使用这种开源无人机。

我们阿木实验室有感于这种开源无人机的使用门槛，同时为了让购买了我们产品的用户能够更好的使用我们的产品，本文将详细介绍P450室外飞行的一个操作步骤。

首先在室外飞行时，我们需要选择较为空旷的环境，并且远离强电磁环境，防止它对无人机的GPS造成干扰。在室外飞行，注意一定要栓安全绳，栓上安全绳可以对无人机起到一个保护的作用，又不会影响到无人机功能的测试。在外出测试前我们需要检查无人机的相关配件是否携带齐全，防止因配件遗漏导致无法测试，除图上这些配件，我们还需带一根USB数据线用于传感器校准和折叠座凳用于放置电脑。 我们在室外飞行给无人机使用的电源是4S的航母电池，这种航模电池一个电芯的安全使用电压是3.6~4.2V，若电压高于4.2则电池处于过充状态，电压低于3.6电池处于过放状态，过充过放都会影响电池的使用寿命，更严重者甚至会导致电池自燃或爆炸。所以我们在进行室外飞行时，需要将测电计插上电池监控电池电压。电池日常保存时，需要将电池保存在防爆柜，电池的电压也需维持在2/3左右。 再讲解一下测电器（BB响）的使用，首先我们将电池的排线插头无凸起的一面向上，然后将插头从测电器的第一根插针插入，听到测电器BB的响声就表示插入正常。我们就可以通过测电器观察电池电量，最先显示的是电池的总电压，然后会分别显示每块电芯的电压。 将无人机上电启动，并将遥控器开机，遥控器开机时所有挡杆拨到最上方。上电完成后，我们通过笔记本电脑去连接无人机的飞控，需要先连接到无人机的wifi进入局域网。无人机的wifi名为amov-uavXXXXX，可以通过无人机上的标签获取到。然后，我们打开QGC软件创建一个TCP连接，连接的IP同样可以再无人机标签上获取一般为192.168.10.xxx，端口号为6000。 连上飞机后，通常需要校准来消除传感器因颠簸和环境因素产生的误差。我们点击地面站的传感器一栏，分别对各个传感器进行校准，校准的步骤根据地面站的提示操作，校准完飞控需要重启才能生效。 同时我们需要将飞控的定位来源更改，点击参数，在搜索栏输入aid，选择EKF2_AID_MASK这个参数，设置为use GPS并保存。再输入hgt，点击EKF2_HGT_MODE这个参数，修改为Barometric Pressure，然后再重启飞控。 飞控重启并连接后，我们点击卫星的标志查看GPS的状态，当GPS卫星数达到12颗星以上并进入到3D GPS Lock状态，代表飞机的定位数据良好，然后我们试着将遥控器的SWC摇杆拨到中间将无人机切入POSITION模式，并在地面站观察无人机是否进入PISITION，若正常进入即可解锁起飞。

阿木实验室致力于为机器人研发提供开源软硬件工具和课程服务，让研发更高效！

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