工实小报 | 如何游刃有余地切换飞控源码版本?

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了工实小报 | 如何游刃有余地切换飞控源码版本?相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

作为一名无人机开发者,你是否遇到过:本地电脑中有多个命名不同的 “Firmware” ,因其中一个功能,新下载了飞控源码Firmware,功能还没有开发完成,由于工作优先级调整,又不得不切换到另外的开发功能中,这时候你是否会将之前的Firmware进行重命名,重新下载一个Firmware进行新功能的开发?

你是否遇到过:在使用了prometheus_px4源码之后,使用PX4原生的Firmware也会有相应的报错,或者其他的报错?

对于飞控源码进行版本自由的切换在软件在环仿真中变得尤为重要。接下来为大家介绍针对开发者在使用Prometheus自主无人机开源项目过程中对prometheus_px4(Firmware)的合理使用方法。

在此使用到git 基础知识,不再赘述。(https://www.progit.cn/)

prometheus_px4源码地址:https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4.git

新仓库使用该固件

下载固件:
git clone https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4.git

更新子模块:
git submodule update --init --recursive

编译真机指令:
make amovlab_p450_default

烧写真机指令:
make amovlab_p450_default upload

遇到问题提issue:
https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4/issues

编译仿真指令:
make amovlab_sitl_default gazebo_p450

添加环境变量:
source ~/Desktop/prometheus_px4/Tools/setup_gazebo.bash ~/Desktop/prometheus_px4 ~/Desktop/prometheus_px4/build/amovlab_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH= R O S P A C K A G E P A T H :   / D e s k t o p / p r o m e t h e u s p x 4 e x p o r t R O S P A C K A G E P A T H = ROS_PACKAGE_PATH:~/Desktop/prometheus_px4 export ROS_PACKAGE_PATH= ROSPACKAGEPATH: /Desktop/prometheuspx4exportROSPACKAGEPATH=ROS_PACKAGE_PATH:~/Desktop/prometheus_px4

roslaunch启动gazebo仿真:
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

远程仓库使用该固件

查看当前远程分之情况:
git remote -v

添加prometheus专用PX4固件:
git remote add origin_prometheus https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4.git

拉去远程仓库:
git fetch origin_prometheus

切换到专用仓库下:
git checkout Prometheus_PX4_1.11.1

更新远程仓库子模块:
make submodulesclean 或者 make submodulesupdate

编译仿真指令:
make amovlab_sitl_default gazebo_p450

先添加环境变量:
source ~/Desktop/prometheus_px4/Tools/setup_gazebo.bash ~/Desktop/prometheus_px4 ~/Desktop/prometheus_px4/build/amovlab_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH= R O S P A C K A G E P A T H :   / D e s k t o p / p r o m e t h e u s p x 4 e x p o r t R O S P A C K A G E P A T H = ROS_PACKAGE_PATH:~/Desktop/prometheus_px4 export ROS_PACKAGE_PATH= ROSPACKAGEPATH: /Desktop/prometheuspx4exportROSPACKAGEPATH=ROS_PACKAGE_PATH:~/Desktop/prometheus_px4/Tools/sitl_gazebo

roslaunch启动gazebo仿真:
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

视频如下:
https://www.bilibili.com/video/av420738352

总结:

最后,希望本文内容能够在实际工作中为各位开发者带来参考性意见,提升研发效率。

阿木实验室致力于为机器人研发提供开源软硬件工具和课程服务,让研发更高效!

以上是关于工实小报 | 如何游刃有余地切换飞控源码版本?的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

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