实感相机-Intel Realsense Camera

Posted 2023-04-16

参考技术A 英特尔实感摄像头是借助红外发射器实现深度计算的立体摄像头。在ISAAC中，RealSense摄像机被各种GEM的用作普通彩色摄像机，这些GEM仅需要单个摄像机图像，例如对象检测。它也可以用于需要深度图像的GEM，例如Superpixels。

ISAAC SDK提供了 RealsenseCamera 小码，以通过librealsense SDK访问来自RealSense摄像机的数据流。ISAAC自动处理所有依赖项，不需要手动安装。

小码可以通过各种参数进行配置。最值得注意的是，您可以通过 row 和 cols 参数更改所需的分辨率，并通过 rgb_framerate 和 depth_framerate 参数更改所需的帧速率。请注意，如 isaac.RealsenseCamera小码文档 中所述，仅支持某些模式。如果连接了多个摄像机，则需要通过 dev_index 或 serial_number 参数指定所需的设备。

ISAAC提供了一个基本的示例应用程序来测试您的RealSense摄像机。您可以使用以下命令运行它：

应用程序运行后，您可以使用ISAAC Sight来查看摄像机图像。

RealSense相机可能在使用过时的固件版本。您可以通过如上所述运行RealSense示例应用程序来检查相机的固件版本。如果固件版本不是推荐的版本，则应用程序会在控制台上显示一条消息。

如果您需要更新固件，请按照官方网站上的说明进行操作： https : //dev.intelrealsense.com/docs/firmware-update-tool 。

推荐的固件版本是 5.11.15 。

Realsense实感相机需要USB3.0 +连接。USB 3.0端口和电缆可以通过端口和电缆连接器内部的蓝色组件识别。Jetson Xavier USB-C端口是USB 3.0端口。

通过USB-C端口测试RealSense相机发现了稳定性问题，可以通过使用无源的USB集线器来解决。该 AmazonBasics USB 3.1 C型至4端口铝集线器(AmazonBasics USB 3.1 Type-C to 4-Port Aluminum Hub Connector) 已被验证在与RealSense相机工作时非常可靠。

运行 sudo nvpmodel -m 0 使能所有Jetson的内核，并增加了扩展的最小时钟频率。此更改在重新启动后仍然存在。运行 sudo nvpmodel -q 以显示当前设置。在某些情况下，这会增加处理能力，并可能减少帧丢失和图像模糊。

使用 SharpSenses 和 RealSense 3d 相机时出现 NullReferenceException

【中文标题】使用 SharpSenses 和 RealSense 3d 相机时出现 NullReferenceException

【英文标题】：NullReferenceException when using SharpSenses and RealSense 3d camera

【发布时间】：2018-03-19 05:22:29

【问题描述】：

我已经安装了正确的英特尔实感 SR300 摄像头驱动程序，并且可以使用英特尔实感查看器查看 rgb 和深度摄像头流。所以我知道这方面工作正常。

我现在想使用 nuget 中的 SharpSenses 库进行实验。我正在使用他们在主页上显示的相同代码

        var cam = Camera.Create();
        cam.LeftHand.Visible += (sender, args) => 
            Console.WriteLine("Left Hand Visible");
        ;
        cam.LeftHand.NotVisible += (sender, args) => 
            Console.WriteLine("Left Hand Not Visible");
        ;
        cam.Start();
        Console.ReadLine();

但是它无法运行

System.NullReferenceException: 'Object reference not set to an instance of an object.'

在一行

var cam = Camera.Create();

内部异常是

    StackTrace  "   at SharpSenses.RealSense.RealSenseCamera..ctor()\r\n   at SharpSenses.Camera.Create(Capability[] capabilities)\r\n   at SharpSenses.Camera.Create()\r\n   at WpfApp1.MainWindow..ctor() in c:\\users\\rfonseka\\documents\\visual studio 2017\\Projects\\WpfApp1\\WpfApp1\\MainWindow.xaml.cs:line 28"  string

我错过了什么？

我已经下载并安装了 intel_rs_sdk_offline_package_10.0.26.0396.exe 但这没有任何区别。

【问题讨论】：

What is a NullReferenceException, and how do I fix it?的可能重复

不，这是特定于 SharpSenses 库的

【参考方案1】：

尝试将第一行替换为：

var cam = Camera.Create(Capability.HandTracking);

【参考方案2】：

想通了。 我卸载了为 RealSense 安装的所有内容。 我为 SR300 安装了深度相机管理器 我安装了英特尔实感 SDK R2 (v10)

运行我的项目，它成功了！所以我必须安装/未安装很多导致问题的东西。