已知3维空间里刚体上3个点的加速度，如何求刚体上任意点的加速度。最好有公式推导。

Posted 2023-04-16

现在设三点在刚体外的一个笛卡尔坐标系下的坐标 A(xA,yA,zA)，B(xB,yB,zB)，C(xC,yC,zC) 三点的加速度分量分别是 （ax，ay，az），（bx，by，bz），（cx，cy，cz）现在求刚体上另外一点D点（xD,yD,zD）的加速度。

参考技术A 选一个点（三点之一）做轴（参考系），它的加速度就是平动的，算出在参考系里的另外一点的转动加速度。然后在任一点上将转动与平动合成 参考技术B 把运动分为平动和定轴转动（在该时刻是定轴的），加速度分为平动加速度和定轴的角加速度，
列多个方程去求解。追问

谢谢回答，但是我说的是3维空间里的运动，任意两点的运动都不在一个平面上。 现在设三点
A(xA,yA,zA)，B(xB,yB,zB)，C(xC,yC,zC) 在刚体外的一个笛卡尔坐标系下的加速度分量分别是 （ax，ay，az），（bx，by，bz），（cx，cy，cz）现在求刚体上另外一点D点（xD,yD,zD）的加速度，这个方程应该怎么列呢。

cocos creator利用力或冲量来改变刚体位置

参考技术A 移动一个物体有两种方式：

以下为 applyLinearImpulse 方法的的 impulse 参数解释

以下为 applyForce 方法的的 force 参数解释

了解以上方法后，需要获取到刚体在世界坐标系下的一个点来进行对应的力，
获取刚体对应的点的世界坐标

获取节点对应的世界坐标点后，再执行对应的力或冲量，让我们来对刚体进行一个垂直向上的力，来实现角色跳跃的功能，因为角色本身具有横行移动速度，所以 force 向量的 x 轴的力我们设置为0，只需要一个 y 轴垂直向上的力即可。在 x = 0 的情况下，只要 y > 0 即为90度垂直向上的力