rviz中的网格表示啥

Posted 2023-04-01

参考技术A 在rviz中以栅格为单位显示。
用处：比如，无人车激光雷达点云数据栅格化后经过筛选，需要将栅格显示出来，而不再是以点的形式。
方法：使用nav_msgs/GridCells消息。
用于可视化传感器的数据和状态信息。rviz支持丰富的数据类型，通过加载不同的Dispalys类型来可视化，每一个Dispaly都有一个独特的名字。

rosrun rviz rviz 详解

内置的显示类型


 

名称	描述	使用消息
轴	显示一组轴
努力	显示被放入每个回转关节的机器人的努力。	sensor_msgs/JointStates
相机	它上面的图像，创建一个新的渲染窗口从一个相机和覆盖的角度。	sensor_msgs/图像， sensor_msgs/CameraInfo
网格	显示一个 2D 或 3D 的网格，沿平面
网格单元格	从网格绘制细胞通常从 costmap导航堆栈中的障碍。	nav_msgs/GridCells
图像	用图像创建一个新的渲染窗口。不同相机显示屏，这显示不使用 CameraInfo。版本: 小菜 +	sensor_msgs/图像
InteractiveMarker	显示 3D 对象从一个或多个交互式标记服务器并允许鼠标交互与他们。版本: 电 +	visualization_msgs/InteractiveMarker
激光扫描	显示来自激光扫描，用不同的选项，用于渲染模式、 积累等数据。	sensor_msgs/细度仪
地图	在地平面上显示地图。	nav_msgs/OccupancyGrid
标记	允许程序员将显示任意的原始形状，通过主题	visualization_msgs/标记， visualization_msgs/MarkerArray
路径	显示了导航堆栈中的路径。	nav_msgs/路径
点	绘制一个点作为一个小的球体。	geometry_msgs/PointStamped
构成	绘制箭头或轴作为一个姿势。	geometry_msgs/PoseStamped
构成阵列	绘制箭头，一个用于每个姿势姿势数组中"云"	geometry_msgs/PoseArray
点 Cloud(2)	显示数据点云，用不同的选项，用于渲染模式、 积累等。	sensor_msgs/点云数据， sensor_msgs/PointCloud2
多边形	为线条绘制多边形的轮廓。	geometry_msgs/多边形
里程计	累积里程计姿势多时间。	nav_msgs/里程计
范围	显示代表从声纳或红外范围传感器范围测量的视锥细胞。版本: 电 +	sensor_msgs/范围
RobotModel	显示一个可视化的机器人在正确的姿势 (由当前的 TF 变换定义)。
TF	显示的tf变换层次结构。
扳手	绘制箭头 (力) 和箭头 + 圆 (扭矩) 扳手	geometry_msgs/WrenchStamped
眼	呈现到眼耳机 RViz 现场