MATLAB机械臂仿真中,已知起点坐标(x0,y0,z0)终点(x1,y1,z1), 怎样求变换矩阵T?用的robotics工具箱

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了MATLAB机械臂仿真中,已知起点坐标(x0,y0,z0)终点(x1,y1,z1), 怎样求变换矩阵T?用的robotics工具箱相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

t=0:0.056:2;
T1=transl([25.1,-2.5,1]);
T2=transl([24.461,14.682,-1.44]);
T = ctraj(T1,T2,length(t));
q=ikine(r,T,[0 0 0 0 0],[1 1 1 1 1 0]);
总是有问题,是这样算变换矩阵有问题么?
??? Error using ==> ikine at 124
Solution wouldn't converge

Error in ==> test at 16
q=ikine(r,T,[0 0 0 0 0],[1 1 1 1 1 0]);

好像是T1 T2有问题,如果换成T1=transl(0.6,-0.5,0); T2=transl(0.4,0.5,0.2); 程序正常 也不太懂为什么。。 参考技术A 用D-H法则,这是最经典的机械臂坐标变换方法。追问

您好,用这两个函数可以算出来么?transl([24.461,14.682,-1.44]); ctraj(T1,T2,length(t));
为什么我总提示说不能收敛啊? 谢谢~

追答

我要是告诉你,我这两天写Matlab程序也出bug了现在看到就烦你信不信。。。

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