MATLAB机械臂仿真中,已知起点坐标(x0,y0,z0)终点(x1,y1,z1), 怎样求变换矩阵T?用的robotics工具箱
Posted
tags:
篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了MATLAB机械臂仿真中,已知起点坐标(x0,y0,z0)终点(x1,y1,z1), 怎样求变换矩阵T?用的robotics工具箱相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
t=0:0.056:2;
T1=transl([25.1,-2.5,1]);
T2=transl([24.461,14.682,-1.44]);
T = ctraj(T1,T2,length(t));
q=ikine(r,T,[0 0 0 0 0],[1 1 1 1 1 0]);
总是有问题,是这样算变换矩阵有问题么?
??? Error using ==> ikine at 124
Solution wouldn't converge
Error in ==> test at 16
q=ikine(r,T,[0 0 0 0 0],[1 1 1 1 1 0]);
您好,用这两个函数可以算出来么?transl([24.461,14.682,-1.44]); ctraj(T1,T2,length(t));
为什么我总提示说不能收敛啊? 谢谢~
我要是告诉你,我这两天写Matlab程序也出bug了现在看到就烦你信不信。。。
本回答被提问者采纳以上是关于MATLAB机械臂仿真中,已知起点坐标(x0,y0,z0)终点(x1,y1,z1), 怎样求变换矩阵T?用的robotics工具箱的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章
机械仿真基于matlab简化几何解法六轴机械臂位置规划含Matlab源码 2128期
机械仿真基于matlab简化几何解法六轴机械臂位置规划含Matlab源码 2128期
matlab simulink基于BPPID控制的机械臂位置仿真