从零开始的ROS机械臂，边学边做03-SW2URDF篇

Posted 2023-03-09

参考技术A 上回说到手写urdf是一件有些令人感到悲伤的事情，所以我想到了用solidworks直接导出urdf的插件——SW2URDF。
在此之前我做机械建模的aibo一直用UG，我强迫他学了solidworks。然后装了这个插件。

从aibo手上拿到的文件是这样的：

这里我们主要是要导出装配体。
首先第一步是添加Axis 和 Coordinate System，也就是轴线和坐标系。
这个主要是为joint添加的，相当于joint下的axis和origin这两个属性。
可以在参考图形中选择它们。

全好了之后点Finish，就会生成一个包

然后把它拷到你的工作空间中，运行这个display.launch

下一章多半是moveit！