视觉slam中的相机类型

Posted 2023-02-02 clever101

作者：朱金灿
来源：clever101的专栏

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  顾名思义，视觉 SLAM（又称 vSLAM）使用从相机和其他图像传感器采集的图像。视觉 SLAM 可以使用普通相机（广角、鱼眼和球形相机）、复眼相机（立体相机和多相机）和 深度相机。

普通相机

  视觉 SLAM使用的普通相机主要有三种：广角、鱼眼和球形相机。
  广角相机，顾名思义，就是指的一类有较为宽广的视角的镜头的相机，即广角相机在拍摄影像时，在有限的距离内能够拍摄到可以容纳更多景物的范围。其中，最小焦距的大小是确定相机是否是广角相机的重要依据。一般情况下，最小焦距小于28mm的相机都属于是广角相机。总的来说，广角相机其实就是一种具有广角镜头的相机，其属于是一种焦距较短、视角较宽而且景深较深的相机，是一类专 门 为拍摄大场景的照片所出现的相机。
  鱼眼相机是指带有鱼眼镜头的相机，是一种焦距极短并且视角接近或等于180°的镜头。16mm或焦距更短的镜头。它是一种极端的广角镜头，“鱼眼镜头”是它的俗称。
  球形相机又称球型摄像机，多用在安防监控场合，外形如下：

复眼相机

  复眼相机主要有立体相机和多相机。立体相机是指带有两个或以上图像传感器的相机，它能够让相机模拟人类的双目视觉，从而使其感知深度的能力。简单来说立体相机至少能生成左右两个影像形成一个立体像对。
  多相机又称多相机阵列（Camera Arrays），是利用不同空间位置的多个相机来采集不同视角的照片。立体相机就是多相机的一种特例。

深度相机

  深度相机顾名思义，就是可以测量物体到相机的距离(深度)。传统的RGB彩色普通相机称为2D相机，只能拍摄相机视角内的物体，没有物体到相机的距离信息，只能凭感觉感知物体的远近，没有明确的数据。
  RGB-D深度相机（又称3D相机，其中D代表Depth为深度信息）可获取物体到相机的距离信息，加之2D平面的X，Y坐标，可计算出每个点的三维坐标，以此我们可推断深度相机的应用，如三维重建、目标定位、识别。目前主流的深度相机有结构光、时间飞行法、双目立体三种。

参考文献

1.什么是立体视觉相机？
2.多相机阵列综述
3.深度相机：结构光、TOF、双目相机