PX4/APM/飞控的学习笔记前言-Cxm

Posted 2022-12-05 CHENxiaomingming

开始了 开始了

终于有时间可以学习飞控了

此文章是用来当目录,我会持续更新我的学习之旅,希望能对各位有所帮助

如果有错误的地方还请各位前辈指点。

此帖持续更新后续内容

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         其实从21年的一月就开始学习飞控一开始是从PX4开始学习,但是因为对liunx系统不是很了解加上,复杂的编译环境和各种的仿真让这条路极其麻烦和难走所以一直放下了,我相信有很多同学在这里都会遇见问题,后续我会吧我的开发环境和我自己的学习路线和一些写的很好的教程分享给大家,我会吧案例和逐条分析代码的过程分享给大家。

        现在开源飞控也有很多了其中最成熟和用户最多的应该就是apm和px4了。目前两个飞控的固件都是支持pixhawk的硬件平台的最初刚刚开始学习的时候傻傻分不清其中的区别。

        apm代表着Ardupilot是基于arduino开发的飞行控制器。而PX4是pixhawk的原生固件两个的区别在于内核系统。apm采用的是Chibios一种小型的操作系统对于硬件资源的要求并不高所以并没有实现多线程,姑且算伪线程这一点后面会说,而px4采用的是Nuttx系统可以多线程运行。

        APM开发者指南Welcome to the ArduPilot Development Site — Dev documentationhttps://ardupilot.org/dev/index.html        PX4开发者指南PX4 User Guidehttps://docs.px4.io/master/en/

        推荐一个很不错的资源,里面有环境搭建和一些很详细的案例

        飞控固件开发教程 - 怒飞垂云 | 无人机知识库

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APM第一章-添加自己的代码运行

Apm飞控学习笔记之如何添加自己的功能-Cxm_chen_taifu的博客-CSDN博客

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APM第二章-添加自己的设备和串口校验

Apm飞控学习笔记之添加我的设备或单片机-Cxm_chen_taifu的博客-CSDN博客

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APM第三章-添加自己的模式

https://blog.csdn.net/chen_taifu/article/details/123112185

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APM第三章-姿态控制-新增模式篇

https://blog.csdn.net/chen_taifu/article/details/123389374

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 APM-AC_PosControl位置控制

Apm飞控学习笔记-AC_PosControl位置控制-Cxm_CHENxiaomingming的博客-CSDN博客

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Apm飞控学习笔记之-电机解锁和故障保护

https://blog.csdn.net/chen_taifu/article/details/124847557