机器人快速运动至各个关节轴零度位置,常用哪条指令?
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参考技术A 机器人快速运动至各个关节轴零度位置，常用绝对位置运动指令。绝对位置运动指令，将机器人各关节轴独立运动至给定位置，常用于机器人回原点操作和机器人快速运动至各个关节轴零度位置，运动状态完全不可控，运动过程中不存在奇异点。机器人(2) D-H坐标系建立方法
参考技术A 机器人运动学是描述机器人各个部件运动的规律,有两方面的内容:1.正向运动学:给定机器人的各关节的变量值,计算机器人手部的位置和姿态.(解是唯一的)
2.逆向运动学:已知机器人手部的位置和姿态,计算该位姿对应各个关节变量值.(多解,较复杂)
坐标系的建立是后续描述的基础
机器人第一个关节建立的是基础坐标系，即为0坐标系，第二个关节建立的是1坐标系，以此类推。
对于转动关节，各连杆坐标系的z轴方向与关节轴线重合。
对于移动关节，z轴方向沿该关节的移动方向
这种坐标系的建立可以使得连杆间的坐标变换变得简单，便于分析和计算。
D-H方法对连杆和关节定义了4个参数
搞清楚这四个参数之前，我们要知道两条轴线如果彼此不平行，那么只有一条直线存在同时与两个轴线平行。 如果两条轴线平行，那么就存在无数条直线与之平行。
首先我们要弄清楚怎么转换过去？
一共有四步：
当关节i为转动关节时：
当关节i为移动关节时：
连杆长度
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