编程基础——移动数据读入指令

Posted 2021-04-27 机器人弗居

在PAPID程序中，控制系统信息、机器人和外部轴移动数据、系统I/O信号状态等，均可通过程序指令或函数命令读入到程序中，以便在程序中对相应机器人的工作状态进行监控，或进行相关参数的运算和处理。

今天小海与大家一起来学习ABB机器人移动数据的读取，包括XYZ位置读取、TCP位置读取、关节位置读取、电机转角读取、工具数据读取、工件数据读取、速度倍率读取和TCP最大速度读取的用法和特点。

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XYZ位置读取指令

XYZ位置读取指令的格式：

CPos（[\Tool] [\Wobj]）；

\Tool：工具数据，未指定时为当前工具数据；

\Wobj：工件数据，未指定时为当前工件数据；

执行结果：读取机器人当前XYZ的位置；

数据类型：pos；

到位区间要求：转弯半径在50mm以下；

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TCP位置读取指令

TCP位置读取指令的格式：

CRobT（[\TaskRef] | [\TaskName]  [\Tool] [\Wobj]）；

\TaskRef | \TaskName：任务代号或名称，未指定时为当前任务；

\Tool：工具数据，未指定时为当前工具数据；

\Wobj：工件数据，未指定时为当前工件数据；

执行结果：读取机器人当前TCP的位置；

数据类型：robtarget；

到位区间要求：转弯半径在50mm以下；

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关节位置读取指令

关节位置读取指令的格式：

CJointT（[\TaskRef] | [\TaskName]）；

\TaskRef | \TaskName：任务代号或名称，未指定时为当前任务；

执行结果：读取机器人当前的关节位置；

数据类型：jointtarget；

到位区间要求：fine；

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电机转角读取指令

电机转角读取指令的格式：

ReadMotor（[\MecUnit]，Axis）；

\MecUnit：机械单元名称，未指定时为当前机器人机械单元；

Axis：轴序号1~6；

执行结果：读取机器人电机的当前转角；

数据类型：num，单位为弧度；

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工具数据读取指令

工具数据读取指令的格式：

CTool（[\TaskRef] | [\TaskName]）；

\TaskRef | \TaskName：任务代号或名称，未指定时为当前任务；

执行结果：读取机器人当前使用的有效工具数据；

数据类型：tooldata；

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工件数据读取指令

工件数据读取指令的格式：

CWobj（[\TaskRef] | [\TaskName]）；

\TaskRef | \TaskName：任务代号或名称，未指定时为当前任务；

执行结果：读取机器人当前使用的有效工件数据；

数据类型：tooldata；

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速度倍率读取指令

速度倍率读取指令的格式：

CSpeedOverride（[\CTask]；

\CTask：当前任务（switch型），未指定时为系统总值；

执行结果：示教器速度倍率调整值，可用来读取SpeedRefresh Override的移动速度倍率；

数据类型：num；

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TCP最大速度读取指令

TCP最大速度读取指令的格式：

MaxRobSpeed（）；

执行结果：当前机器人最大TCP移动速度；

数据类型：num，单位mm/s；

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PAPID移动数据读入函数命令的编程参考实例如下：

MODULE MainModule CONST robtarget TestPoint10:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; VAR pos TestPos; VAR robtarget TestPoint20; VAR jointtarget TestJpos; VAR tooldata TestTool; VAR wobjdata TestWobj; VAR num TestSpeedOverride; VAR num TestMaxSpeed;
 PROC main() MoveJ TestPoint10,v1000,fine,tool0; !定义到程序位点TestPoint10 TestPos:=CPos(\Tool:=tool0,\WObj:=wobj0); !当前XYZ坐标读入到TestPos TestPoint20:=CRobT(\Tool:=tool0,\WObj:=wobj0); !当前TCP位置读入到TestPoint20 TestJpos:=CJointT(); !当前关节位置读入到TestJpos TestTool:=CTool(); !当前工具数据读入到TestTool TestWobj:=CWObj(); !当前工件数据读入到TestWobj SpeedRefresh 90; !当前机器人移动速率调整为90% TestSpeedOverride:=CSpeedOverride(\CTask); !当前机器人速度倍率调整值90%读入到TestSpeedOverride TestMaxSpeed:=MaxRobSpeed(); !TCP最大移动速度读入到TestMaxSpeed ENDPROCENDMODULE

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