ROS1云课→02系统架构

Posted 2022-09-08 zhangrelay

ROS1云课→01简介和配置

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ROS1系统的架构主要被设计和划分成了三部分，每一部分都代表一个层级的概念：

• 文件系统级（The Filesystem level）
• 计算图级（The Computation Graph level ）
• 开源社区级（The Community level）

第一级是文件系统级。在这一级，通过一组概念来解释ROS1的内部构成、文件夹结构，以及工作所需的核心文件。

第二级是计算图级，体现的是进程和系统之间的通信。在相关小节中，了解ROS的各个概念和功能，包括建立系统、处理各类进程、与多台计算机通信等。

第三级是开源社区级，解释一系列的工具和概念，其中包括在开发人员之间如何共享知识、算法和代码。这个层级非常重要，正是由于开源社区的大力支持，ROS1系统才得以快速成长。

这部分概念ROS1/2非常相似

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一个ROS1程序的不同组件要被放在不同的文件夹下。这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的：

• 功能包（Packages）：功能包是ROS1中软件组织的基本形式。一个功能包具有用于创建ROS1程序的最小结构和最少内容。它可以包含ROS1运行的进程（节点）、配置文件等。
• 功能包清单（Package Manifests）：功能包清单提供关于功能包、许可信息、依赖关系、编译标志等的信息。一个包的清单由一个名为package.xml的文件管理。
• 综合功能包（Metapackages）：如果你将几个具有某些功能的功能包组织在一起，那么你将会获得一个综合功能包。在ROS Fuerte中，这种包的组织形式被称为功能包集（Stack）。为了保持ROS1简洁，功能包集被移除，现在使用综合功能包实现这个功能。在ROS1系统中，存在大量不同用途的综合功能包，例如导航功能包集。
• 综合功能包清单（Metapackage manifests）：综合功能包清单（package.xml）类似普通功能包但有一个XML格式的导出标记。它在结构上也有一定的限制。-又称为元功能包
• 消息类型（Message（msg）types）：消息是一个进程发送到其他进程的信息。ROS系统有很多的标准类型消息。消息类型的说明存储在my_package/msg/MyMessageType.msg中，也就是对应功能包的msg文件夹下。
• 服务类型（Service（srv）types）：服务描述说明存储在my_package/srv/MyServiceType.srv中，定义了在ROS中由每个进程提供的关于服务请求和响应的数据结构。

使用roscd到turtlesim功能包：

roscd turtlesim

使用tree，查看其文件组织形式：

如上是一个在ros中的功能包，如果是源码功能包，还包括src等程序代码如下： 

 

案例可以参考：

zhangrelay / ros_book · GitCode

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