全网唯一OpenCyphal/UAVCAN教程libcanard介绍

Posted 2022-09-03 奇妙之二进制

文章目录

• • 1、关于libcanard
  • 2、libcanard主要数据结构和api

1、关于libcanard

libcanard是针对高集成实时嵌入式系统而写的 Cyphal/CAN 协议的紧凑实现。代码总行数不超过2000行。

不是一个开箱即用的库，是个半成品，因为这个库不包含IO层，说好听点就是平台无关的，具体来说就是没有实现can数据的收发，仅提供将准备发送出去的Cyphal消息转成can帧，以及将收到的can帧重组成Cyphal消息。

关于平台相关的数据收发实现，官方针对stm32和linux两个平台提供了一个实现参考：https://github.com/OpenCyphal-Garage/platform_specific_components

Cyphal协议栈本身由传输层和表示层两层组成。

表示层通过DSDL语言以及相关的数据类型表达的。而libcanard库则是以can作为底层协议的传输层实现。官方表示，libcanard不会支持其他底层协议。

2、libcanard主要数据结构和api

这里有几个关键的数据结构：

CanardFrame描述从can口收到的一个裸can帧。

/// CAN data frame with an extended 29-bit ID. RTR/Error frames are not u