STM32定时器编码器接口模式

Posted 2023-03-14

STM32定时器编码器接口模式怎么和pid联系起来呢？读取编码器的值就是读取CNT寄存器的值，但是他可以直接作为PID的入口参数吗？pid处理后又怎么给电机新的pwm呢？
各位大佬有编码器和pid控制电机的例程吗？将不胜感激

参考技术A 1.
sms=011:
可实现对a和b的边沿同时计数；
2.
编码器换向时dir位（timx_cr1寄存器）的值会改变，但没有中断产生。
从你描述的现象来看，可能是你的定时器没有配置对。 参考技术B TIMx参数就是使用哪个定时器作为编码器接口的捕捉定时器。
TIM_EncoderMode参数是模式，是单相计数（只能反映速度）还是两相计数（速度和方向）。
TIM_IC1Polarity和TIM_IC2Polarity参数就是通道1、2的捕捉极性。