week44 turtlebot3+kinect-rplidar

Posted 2023-03-09

参考技术A 千层山 万重浪 比不过县城一碗汤 多加辣 不要糖 没事儿别看老板娘
血过眉 眼飙泪 不吃完夜宵不许醉 别追别追别追我叫你别追 今夜我陪你化成灰

使用的模型为waffle_pi，目的是在turtlebot3上使用深度相机kinect而不是激光雷达来进行空间信息的获取，从而实现相应算法如rtabmap。

①构建kinect描述文件kinect_gazebo.xacro

位于turtlebot3_description/urdf文件夹下
②添加kinect外观文件，kinect.jpg Kinect.tga Kinect.dae
位于turtlebot3_description/meshes/urdf文件夹下
③将kinect放到底盘上，改写turtlebot3_waffle_pi.urdf.xacro文件
根据kinect_gazebo.xacro的定义，调用kinect要定义prefix即命名前缀，设置为kinect，还要定义kinect在三个轴上的初始位置，即文件中的kinect_offset_x、kinect_offset_y、kinect_offset_z
④缩放，若无kinect_gazebo.xacro文件中的scale，即尺度缩放，kinect和整个turtlebot差不多大，所以选取0.4作为缩放尺度
⑤查看，运行turtlebot3_gazebo中的turtlebot3_world.launch

可以看到，此时已出现kinect，且位置正确。

①修改turtlebot3_waffle_pi.gazebo.xacro文件，将原有的激光雷达模块注释掉，如图

②修改turtlebot3_waffle_pi.urdf.xacro文件，将原有的激光雷达模块注释掉，如图

可以看到，激光雷达已经移除

①安装rtabmap

②编写rtabmap启动文件，即rtabmap_demo.launch

里面添加robot_state_publisher节点来发布xacro中定义好的机器人的相对关节信息
③启动turtlebot3的仿真环境

④启动键盘控制节点

⑤启动rtabmap建图

⑥通过键盘控制机器人运动，实时三维建图

创建TransformListener对象监听坐标系变换，这里需要sleep 2s用于tf缓冲。
可以通过以下API获取tf变换，保存在TransformListener对象中，通过lookupTransform获取：

发现rviz能识别自定义的base_link，world以及kinect_frmae_optical(urdf里面定义的),但是不能获取frame与frame之间的变换关系（TF显示不出frame的信息），我在想应该少了一个joint_states发布器，于是在launch中包含下面的节点：

无法加载插件，很明显是缺少库，参考以下网址发现在之前网页里有依赖库的安装 https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/#ros-1-simulation

rm -rf * 这个命令的意思是:删除当前目录下的所有文件.
一般情况下用不到这个命令,而且这个命令很危险，如果一旦执行,会删除当前目录下所有的文件,而且不能够恢复.因此,应避免使用。

rm 命令 可以删除一个目录中的一个或多个文件或目录，也可以将某个目录及其下属的所有文件及其子目录均删除掉。对于链接文件，只是删除整个链接文件，而原有文件保持不变。

rm -rf [文件名] 删除该文件或文件夹
rm -rf * 删除目录下所有文件和文件夹