ros如何获得机器人在map中的朝向

Posted 2023-05-16

参考技术A 确定机器人本身的坐标系，一般是base_footprint或者base_link，在2d的地图上这两者基本没有区别，可选取其中一个

2.获取从map到base_footprint的tf变换，代表机器人以orgin位置为原点的坐标系上位置。

3.orgin中的x,y（减去/加上）tf变换中的x，y，就是当前机器人的当前位置，再除以resolution，就是地图中机器人位置所在的像素。

ROS入门实例（中文版）pdf

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内容简介

　　本书是一部介绍机器人操作系统（机器人系统编程）的专业性读物。全书内容包括ROS基础知识，操作系统以及相关代码、模拟器安装，导航与路径规划，语音识别与合成，机器人视觉系统与视觉组合，Dynamixel伺服机。本书指导读者如何利用编程使机器人做一些神奇的事情。

作者简介

　　R.PatrickGoebel，1991年获得认知心理学博士学位，现担任美国斯坦佛大学网络工程师职务，对机器人的设计构建与编程有深入的研究。

 

 

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