有趣免费的开源机器人课程实践指北-2019-

Posted zhangrelay

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了有趣免费的开源机器人课程实践指北-2019-相关的知识，希望对你有一定的参考价值。


如果对机器人方向学习有些迷茫，推荐先阅读如下文章：

  1. 机器人工程师学习计划（4.3k+赞）：​​https://zhuanlan.zhihu.com/p/22266788​​
  2. 开源机器人学学习指南（376+赞）：​​https://github.com/qqfly/how-to-learn-robotics​​

有趣免费的开源机器人课程实践指北（含ROS）

机器人学科是非常有趣的，对理论和实践的要求都比较高。掌握C/C++/Python/Matlab，能够使用V-Rep/Webots/Gazebo等仿真软件。这里需要重点强调一下仿真软件，由于学校和学生教育资金投入，仿真可以算是极低成本门槛而又有直观效果的工具了。

这里的免费是指参考书都无需购买，连下载币都不需要~


有趣免费的开源机器人课程实践指北-2019-_开源机器人课程

极低成本的仿真实践（CARLA）

当然，机器人推荐Cozmo和Tello，成熟稳定，价格实惠，远低于1k，输入设备推荐游戏手柄和LeapMotion，输出设备伺服电机等。

1. 入门篇

知名学府的公开课（ETH，MIT，Stanford，Carnegie Mellon等），例如：


讲解了机器人学入门，运动规划，传感器，概率机器人学，蒙特卡罗定位，场景识别，同步定位和地图构建等，课程最大的特点是侧重实践，资料十分丰富具体。（链接内附有课程全部文档资料）



  1. 151-0851-00L Robot Dynamics M. Hutter, R. Siegwart, T. Stastny ​​Material链接​​
  2. 151-0662-00L Programming for Robotics - Introduction to ROS D. Jud, M. Wermelinger, Marko Bjelonic, P. Fankhauser, M. Hutter ​​Material链接​​ （经典ROS编程入门课程）
  3. 中文翻译版本-ROS编程基础课程2019更新版资料和习题解答说明（ETH苏黎世联邦理工学院）​


2. 进阶篇

选择一些仿真和真实机器人，多使用，多看源码，多思考，多练习。

案例包括了地上跑，工厂用，天上飞，水里游等多场景仿真和实物。

2.1 turtlebot3

这款机器人案例十分丰富，参考文档如下：

​​http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/​​


有趣免费的开源机器人课程实践指北-2019-_ide_02

turtlebot3文档

几乎涵盖的服务机器人的全部要点，基础概念，自动驾驶，泊车，跟随，导航，SLAM，全景图，遥控，机器学习，ROS2等。


有趣免费的开源机器人课程实践指北-2019-_有趣免费_03

自动驾驶仿真案例


2.2 工业机器人

industrial_training：​​https://github.com/ros-industrial/industrial_training​​

支持版本：indigo，kinetic，melodic。


有趣免费的开源机器人课程实践指北-2019-_javascript_04

ROS Industrial


2.3 quadrotor

空中机器人可以参考hector_quadrotor：

有室内室外两种典型仿真环境，室外仿真如下图所示：


有趣免费的开源机器人课程实践指北-2019-_开源机器人课程_05

Gazebo



有趣免费的开源机器人课程实践指北-2019-_有趣免费_06

Rviz


2.4 UUV

水下机器人仿真参考：​​https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator​​


2.5 tiago

这是我个人最喜欢的一个案例，涵盖安装，控制，自动导航，MoveIt!，OpenCV，点云，多机器人协作等。

​​http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo/Tutorials​​


2.6 Cozmo/Vector

2.7 tello


如今获取机器人知识的途径非常多了，并且大部分都是免费开源的，选择一些有趣的案例进行实践，才能真正掌握。

本博文为第三方分享，不客观，不严谨，仅供参考。​​​​

Fin



参考网址：


机器人学相关系列课程

个人机器人课程

EDX

Coursera

其他课程资料

实践课程

博客

有用的概念

有用的工具

算法和技术访谈

相关资源列表

 NumberTitleLecturers

151-0851-00L​​Robot Dynamics​​R. Y. Siegwart, M. Hutter, K. Rudin, T. Stastny

151-0854-00L​​Autonomous Mobile Robots​​R. Y. Siegwart

151-0664-00L​​Artificial Intelligence for Robotics​​I. Gilitschenski, C. Cadena, R. Y. Siegwart

151-0634-00L​​Perception and Learning for Robotics​​C. Cadena, J.J. Chung, R. Y. Siegwart

Courses

Autonomous Mobile Robots - Spring 2019

Main content



  • This course is jointly taught by Roland Siegwart, Margarita Chli, Juan Nieto and Nicholas Lawrance.
  • It is given as an MOOC (Massive Open Online Course) under edx.
  • Lecture: Weekly on Tuesday 10.15 - 12.00,​​NO​​ C 60
  • Exercises: Approximately every second week, Tuesday 14.15 - 16.00,​​HG​​ F 7
  • You can download a pdf version of the course schedule​​here (PDF, 79 KB)​​.


#

Date of Lecture

Week title

Add-on slides

 Lecturer

1

19.02.2019

Intro and Motivation

​​Introduction and Overview (PDF, 14.3 MB)​​

R. Siegwart

2

26.02.2019

Locomotion Concepts

​​Locomotion Concepts (PDF, 6.6 MB)​​

M. Hutter

Ex1

26.02.2019

Introduction to V-Rep simulator

​​Introduction to V-Rep simulator (ZIP, 3.3 MB)​​

I. Sa, K. Bodie

3 

05.03.2019

Mobile Robot Kinematics

​​Mobile Robot Kinematics (PDF, 2.3 MB)​​

R. Siegwart

4

12.03.2019

Perception I (to 4.3)

​​Perception I (PDF, 1.4 MB)​​

R. Siegwart

5

19.03.2019

Perception II (to 4.4)

​​Perception II (PDF, 26.9 MB)​​

M. Chli

Ex2

19.03.2019

Kinematics & control of a differential drive vehicle


​​Kinematics & control of a differential drive vehicle (ZIP, 2 MB)​​

​​Slides (PDF, 395 KB)​​

​​Solutions (ZIP, 2 MB)​​


A. Vempati, M. Brunner

6

26.03.2019

Perception III: Image Saliency (to 4.5)

​​Perception III (PDF, 22.7 MB)​​

M. Chli

7

02.04.2019

Perception IV: Place Recognition & Line Fitting (to 4.5)

​​Perception IV (PDF, 21.7 MB)​​

M. Chli

Ex3

02.04.2019

Line Extraction


​​Line Extraction (ZIP, 1.9 MB)​​

​​Slides (PDF, 706 KB)​​

​​Solutions (ZIP, 1.9 MB)​​


H. Blum, L. Bernreiter

Q1

02.04.2019

Quiz 1


M. Grinvald, M. Breyer

8

09.04.2019

Localization I (to 5.2)

​​Localization (PDF, 1.2 MB)​​

R. Siegwart

9

16.04.2019

Localization II

​​Localization II (PDF, 2.4 MB)​​

R. Siegwart

Ex4

16.04.2019

Line-based Extended Kalman Filter


​​Line-based Extended Kalman Filter (ZIP, 2.1 MB)​​

​​Slides (PDF, 3.2 MB)​​

​​Solutions (ZIP, 2.1 MB)​​


H. Blum, L. Bernreiter



Week off - Easter Holiday



10

30.04.2019

SLAM I

​​SLAM I (PDF, 22.1 MB)​​

M. Chli

11

07.05.2019

SLAM II


M. Chli

Ex5

07.05.2019

EKF SLAM

​​EKF SLAM (ZIP, 2.1 MB)​​

T. Schneider, F. Tschopp

12

14.05.2019

Planning I (to 6.2)


N. Lawrance

13

21.05.2019

Planning II (to 6.3)


N. Lawrance

Ex6

21.05.2019

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检测车道线——1.检测车道 Color Selection

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