Windows使用ROS机器人操作系统教程说明

Posted 2022-03-18 zhangrelay

​​windows学习和使用ROS1&2与linux中基本一致​​，可以使用VSCodeUserSetup-x64-1.38.1安装ROS插件进行程序代码编写和学习。基础教程是入门必修课，官方基础教程的源码链接如下：

• ​​ROS1Melodic​​：​​https://github.com/ros/ros_tutorials/tree/melodic-devel​​
• ​​ROS2Dashing​​：​​https://github.com/ros2/examples/tree/dashing​​

​​​https://microsoft.github.io/Win-RoS-Landing-Page/#​​

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​​​​在Win10中安装ROS1Melodic和ROS2Dashing具体说明链接如下​​：​​

• ​​​​

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使用git或者其他方式分别下载到：

​D:\\catkin_ws\\src\\ros_tutorials​（ROS1工作空间）

和

​D:\\colcon_ws\\src\\examples​（ROS2工作空间）

分别使用：

​catkin_make​

catkin_make编译过程截图

和

​colcon build​

colcon build编译过程截图

完成编译后就可以依据官网文档进行基础教程的学习了。

安装​​​eProsima Micro XRCE-DDS​​​之后，可以与Arduino等外设通讯，有兴趣可以尝试一下。

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分别修改ROS1的talker.cpp：

ss << "hello world ( Win10 ROS 1 Melodic ) " << count;

和ROS2的lambda.cpp：

message.data = "Hello, world! ( Win10 ROS 2 Dashing ) " + std::to_string(this->count_++);

编译后查看，发布与订阅的内容。

ROS1Melodic：

发布：

talker

订阅：

listener

ROS2Dashing：

发布：

pub

订阅：

sub

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更多内容，依据反馈后补充，感谢支持~

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