测试
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了测试相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
#include<stc8a8k.h>
#include<oled.h>
#include<delay.h>
#include<stdio.h>
#include "hpwm.h"
//***************************************************************************下面是接线定义
//左电机
sbit LPWM=P2^0;//电机调节速度的信号
sbit LA2=P0^4;
sbit LA1=P0^5;
//右电机
sbit RPWM=P2^1;
sbit RA2=P0^6;
sbit RA1=P0^7;
//接传感器
sbit L1S=P1^0;
sbit L0S=P1^1;
sbit MS=P1^2;
sbit R0S=P1^3;
sbit R1S=P1^4;
//*************************************
sbit key=P3^4;//接按键,启动按键
sbit key1=P3^5;//接按键，停止按键，停止之后，显示运行时间和运行距离，不能实时显示
sbit beep=P0^3;//接蜂鸣器
sbit led=P0^0;//接LED报警灯
sbit metal=P3^2;//金属传感器，接P32引脚，中断触发，之后停止，报警，之后继续循迹
//****************************************************************************下面是全局变量的定义，每个函数都能使用
//定义黑白线的信号，根据实际模块定义,1是高电平，0是低电平，后面如果换模块，
//不同模块的情况不一样，有些是碰到黑线是1，有些是0，就很容易修改
bit blackline=1;
bit whiteline=0;
bit displayflag=0;
//这宏定义，后面如果小车需要调节速度，比较方便修改，直接改这里就好了。
#define vleftmove 0.35f
#define vrightmove 0.35f//直线行走的速度
#define vturnbig 0.45f
#define vturnsmall 0.22f//转弯的速度差速度，一个是大，一个小，小转弯差速度
#define vturnbigM 0.65f
#define vturnsmallM 0.12f//转弯的速度差速度，大转弯差速度
//************************************定义变量
unsigned int maichongnum=0;//脉冲个数
//float zhouchang=2.04;//小车直径65mm,3.14*65=204.2mm=2.04cm
float distance=0.01f;
unsigned int miao=0;//,fen=0,
unsigned char disbuf[9]=0;//给显示浮点数使用
bit overtime2flag=0;
//蓝牙接收到字符，左，右，前进，后退，停止,调头,开始循迹
#define cmdleft \'L\'
#define cmdright \'R\'
#define cmdup \'G\'
#define cmddown \'D\'
#define cmdstop \'S\'
#define cmdback \'B\'
#define cmdTrack \'T\'
bit cmdflag_REC=0;
bit cmdflag=0;
unsigned char cmdnum=0;
unsigned char cmddat=0;
unsigned char cmdbuff[5]=0; //接收缓冲字节
//**************************************************************************************************下面是子函数的定义、或者声明
//循迹函数声明，先声明后定义，不然main都不知道有这个函数，在main函数后面定义具体程序代码
//****************************************************************子函数0：函数声明；void trackline0();
void trackline0();//按键控制的循迹，到终点后，停止，然后调头，再循迹回到起点，不需要走过断线区域
void trackline1();//蓝牙控制的循迹，到终点后，停止，用蓝牙走过挖空的断线区域，然后到到起点，再循迹
//****************************************************************子函数1：qianjin(float vleft,float vright)
//这个是定义，不声明，后面main函数可以直接用,
//小车前进，根据速度两个轮子速度差，进行前进，转弯等
void qianjin(float vleft,float vright)
{
HPWM_Set(0,8000,vleft);
LA2=1;
LA1=0;
HPWM_Set(1,8000,vright);
RA2=1;
RA1=0;
}
//****************************************************************子函数2：void turnback(float vleft,float vright)
//小车调头程序，左轮反转，右轮正转
void turnback(float vleft,float vright)
{
HPWM_Set(0,8000,vleft);
LA2=0;
LA1=1;
HPWM_Set(1,8000,vright);
RA2=1;
RA1=0;
}
//****************************************************************子函数2：void turnback(float vleft,float vright)
//小车后退程序，两个反转
void back(float vleft,float vright)
{
HPWM_Set(0,8000,vleft);
LA2=0;
LA1=1;
HPWM_Set(1,8000,vright);
RA2=0;
RA1=1;
}
//****************************************************************子函数3：void stop()
//小车停止
void stop()
{
LA2=0;
LA1=0;
RA2=0;
RA1=0;
}
//*****************************************************************************************************下面是主函数
//*******************************************主函数
void main()
{
bit startflag=0; //按键控制的启动标记
bit startflag2=0; //蓝牙控制的启动标记
//每个外设，比如按键，屏幕，PWM等内部资源的初始化，配置一下环境
//设置准双向口，和普通的51单片机一样
P0M1=0x00;P0M0=0x00;
P1M1=0x00;P1M0=0x00;
P2M1=0x00;P2M0=0x00;
P3M1=0x00;P3M0=0x00;
P4M1=0x00;P4M0=0x00;
P5M1=0x00;P5M0=0x00;
P6M1=0x00;P6M0=0x00;
delay_tms(200);
//屏幕初始化
OLED_Init();
//PWM模块初始化
HPWM_Init();
//显示开机界面
OLED_ShowString(0,0,"Start,Please...");
//外部中断0初始化，接的是金属传感器
IT0 = 1; //使能INT0下降沿中断
EX0 = 1; //使能INT0中断
//外部按键中断接口INT2，P36,下降沿，按下P36,显示时间和距离数值
INTCLKO = EX2; //使能INT2中断
//定时器0初始化，计算启动的之后运行的时间//50毫秒@11.0592MHz
AUXR &= 0x7F; //定时器时钟12T模式
TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式
TL0 = 0x00; //设置定时初值
TH0 = 0x4C; //设置定时初值
TF0 = 0; //清除TF0标志
ET0=1; //打开定时器0的中断，允许定时时间到，进入到定时器程序
//定时器1初始化，作为蓝牙串口的波特率发生器，利用串口1，//9600bps@11.0592MHz
SCON = 0x50; //8位数据,可变波特率
AUXR &= 0xBF; //定时器1时钟为Fosc/12,即12T
AUXR &= 0xFE; //串口1选择定时器1为波特率发生器
TMOD &= 0x0F; //设定定时器1为16位自动重装方式
TL1 = 0xE8; //设定定时初值
TH1 = 0xFF; //设定定时初值
ET1 = 0; //禁止定时器1中断
TR1 = 1; //启动定时器1
//定时器T250毫秒@11.0592MHz,用来做超时检测，如果某个程序超过这个时间，就退出死循环。
AUXR &= 0xFB; //定时器时钟12T模式
T2L = 0x00; //设置定时初值
T2H = 0x4C; //设置定时初值
IE2 = ET2; //使能定时器中断
EA=1;//打开总的全局中断
//*****************************************************************
//*********************************************正式执行程序
while(1)
{
//**************************************************************************按键来控制的
//*****************************
//检测按键是不是按下，开始启动
if(key==0)
{
delay_tms(10);//延时去抖动
if(key==0)
{
startflag=1;
OLED_ShowString(0,0,"running,GO,GO...");
stop();
delay_tms(1000);//延时,按下两秒之后，小车开始启动进行循迹
// delay_tms(2000);
OLED_Clear();
IT1 = 1; //使能INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 1;
TR0 = 1; //定时器0开始计时
}
}
//************************************************************************蓝牙控制的代码，前进，后退，左转，右转，停止，调头
if(cmdflag_REC==1) //
{
cmdflag_REC=0;
if(cmdbuff[0]==\'O\'&&cmdbuff[1]==\'N\') //第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码，手机端发送的应该是0NB等
switch(cmdbuff[2])
{
case cmdup : // 前进
startflag2=0;
qianjin(vleftmove,vleftmove);
break;
case cmddown: // 后退
back(vleftmove,vrightmove);
break;
case cmdleft: // 左转
startflag2=0;
qianjin(vturnsmall,vturnbig);
break;
case cmdright: // 右转
startflag2=0;
qianjin(vturnbig,vturnsmall);
break;
case cmdstop: // 停止
stop();
break;
case cmdback: // 调头
startflag2=0;
turnback(vleftmove,vrightmove);
break;
case cmdTrack:
startflag2=1;
IT1 = 1; //使能INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 1;
TR0 = 1; //定时器0开始计时
break;
default:break;
}
}
//***************************************************************按下P36按键，触发中断，会让displayflag=1，才显示数据,显示完之后，displayflag=0。
if(displayflag==1)
{
OLED_ShowNum(0,4,miao,5,12);
// distance=maichongnum*0.05*zhouchang; 1圈242.76?,一圈20个格子，总格子数N，/20=圈数，一圈是一个周长，pi*D=3.14*65mm=204.1mm=20.4cm
//N/20*20.4cm=N*1.02
distance=maichongnum*1.02; //cm
sprintf(disbuf,"%0.2f",distance);
OLED_ShowString(0,2, disbuf);
displayflag=0;
}
//**********************如果开始标记等于1，说明按下启动键key，这时候小车才开始跑
if(startflag==1)
{
//开始循迹，请看这部分代码,太长了，单独拉出来写，方便看主程序逻辑
trackline0();
}
if(startflag2==1) //蓝牙控制的循迹小车
{
//开始循迹，请看这部分代码,太长了，单独拉出来写，方便看主程序逻辑
trackline1();
}
//
}
}
// //*****************************************************************************************下面是前面声明的函数的具体定义
// //**************************************************************//函数定义trackline0();
// //**************************************************************功能：按键循迹；
void trackline0()
{
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第1种情况
if(L1S==blackline &&L0S==whiteline && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//1 0 0 0 0
{
qianjin(vturnsmallM,vturnbigM);//左da转弯,转到碰到中线停止
IT1 = 0; //关闭INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 0;
TR0 = 0; //定时器0关闭计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=0;
AUXR |= 0x10; //这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
while(overtime2flag!=0)
{
if(MS==blackline)break;
}
overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 1;
TR0 = 1; //定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=1;
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第2种情况
else if(L1S==whiteline &&L0S==blackline && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//0 1 0 0 0
{
qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左xiao转弯
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第3种情况
else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline && MS==blackline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//00 1 0 0
{
qianjin(vleftmove,vrightmove);//直走
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第4种情况
else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline && MS==whiteline && R0S==blackline&& R1S==whiteline)//0 0 0 1 0
{
qianjin(vturnbig,vturnsmall);//左xiao转弯vturnbig vturnsmall
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第5种情况
else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==blackline)//0 0 0 0 1
{
qianjin(vturnbigM ,vturnsmallM);//左da转弯vturnbigM vturnsmallM,碰到黑线，不然一直大转弯，
//同时，打开定时器T2，关闭T0计算时间和INT1计算距离，只是进行计算时间，超时间就退出
//0001 0000
IT1 = 0; //关闭INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 0;
TR0 = 0; //定时器0关闭计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=0;
AUXR |= 0x10; //这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
while(overtime2flag!=0)
{
if(MS==blackline)break;
}
overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 1;
TR0 = 1; //定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=1;
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第6种情况
else if(L1S==blackline && L0S==blackline && R1S==whiteline )//11xx0 判断是左转90度
{
IT1 = 0; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 0;
TR0 = 0; //定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=0;
stop();
delay_tms(500);
qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左转弯
delay_tms(500);
AUXR |= 0x10; //这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
while(overtime2flag!=0)
{
if(R0S==blackline)break;
}
overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
miao=miao+3;//补偿3秒时间；
IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 1;
TR0 = 1; //定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=1;
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第7种情况
else if( L1S==whiteline &&R0S==blackline && R1S==blackline)//0xx11 判断是右转90度
{
IT1 = 0; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 0;
TR0 = 0; //定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=0;
stop();
delay_tms(1000);
qianjin(vturnbig,vturnsmall);//
delay_tms(200);
AUXR |= 0x10; //这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
while(overtime2flag!=0)
{
if(L0S==blackline)break;
}
overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
miao=miao+3;//补偿3秒时间；
IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 1;
TR0 = 1; //定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=1;
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第8种情况
else if(L1S==blackline &&L0S==blackline&& MS==blackline && R0S==blackline)//1111x 判断是终点，调头,左轮反转，右轮正转，左转调头
{
IT1 = 0; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 0;
TR0 = 0; //定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=0;
qianjin(vleftmove,vrightmove);
delay_tms(1000);
stop();
delay_tms(1000);
turnback(vleftmove,vrightmove);
delay_tms(800);
TR0=0;
AUXR |= 0x10; //这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
while(overtime2flag!=0)
{
if(MS==blackline)break;
}
overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
miao=miao+5;//补偿5秒时间；
IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 1;
TR0 = 1; //定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=1;
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第9种情况 这是极端情况，放在最后面判断
//000找不到直线，如果前面是直走，就转360度，如果是之前右边，就左转，之前左偏，就右转
else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline && MS==whiteline && R0S==whiteline && R1S==whiteline)
{
qianjin(vturnbig,vturnsmall);//
}
}
// //****************************************************************************************************+++++*//函数定义trackline1();
// //**************************************************************功能：按键循迹；
void trackline1()
{
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第1种情况
if(L1S==blackline &&L0S==whiteline && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//1 0 0 0 0
{
qianjin(vturnsmallM,vturnbigM);//左da转弯,转到碰到中线停止
IT1 = 0; //关闭INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 0;
TR0 = 0; //定时器0关闭计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=0;
AUXR |= 0x10; //这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
while(overtime2flag!=0)
{
if(MS==blackline)break;
}
overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 1;
TR0 = 1; //定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=1;
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第2种情况
else if(L1S==whiteline &&L0S==blackline && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//0 1 0 0 0
{
qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左xiao转弯
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第3种情况
else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline && MS==blackline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//00 1 0 0
{
qianjin(vleftmove,vleftmove);//直走
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第4种情况
else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline && MS==whiteline && R0S==blackline&& R1S==whiteline)//0 0 0 1 0
{
qianjin(vturnbig,vturnsmall);//左xiao转弯vturnbig vturnsmall
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第5种情况
else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==blackline)//0 0 0 0 1
{
qianjin(vturnbigM ,vturnsmallM);//左da转弯vturnbigM vturnsmallM,碰到黑线，不然一直大转弯，
//同时，打开定时器T2，关闭T0计算时间和INT1计算距离，只是进行计算时间，超时间就退出
//0001 0000
IT1 = 0; //关闭INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 0;
TR0 = 0; //定时器0关闭计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=0;
AUXR |= 0x10; //这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
while(overtime2flag!=0)
{
if(MS==blackline)break;
}
overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 1;
TR0 = 1; //定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=1;
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第6种情况
else if(L1S==blackline && L0S==blackline && R1S==whiteline )//11xx0 判断是左转90度
{
IT1 = 0; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 0;
TR0 = 0; //定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=0;
stop();
delay_tms(500);
qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左转弯
delay_tms(500);
AUXR |= 0x10; //这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
while(overtime2flag!=0)
{
if(R0S==blackline)break;
}
overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
miao=miao+3;//补偿3秒时间；
IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 1;
TR0 = 1; //定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=1;
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第7种情况
else if( L1S==whiteline &&R0S==blackline && R1S==blackline)//0xx11 判断是右转90度
{
IT1 = 0; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 0;
TR0 = 0; //定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=0;
stop();
delay_tms(1000);
qianjin(vturnbig,vturnsmall);//
delay_tms(200);
AUXR |= 0x10; //这个在后面进入死循环，开启定时器2开始计时50ms，当超过1000ms=1s时间，仍然找不到黑线，也退出循环
while(overtime2flag!=0)
{
if(L0S==blackline)break;
}
overtime2flag=0;//等待时间清0，后期可以再次使用，同时关闭T2
AUXR &= 0xef; //关闭定时器T2
miao=miao+3;//补偿3秒时间；
IT1 = 1; //INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 1;
TR0 = 1; //定时器0计时，同时把定时器0的中断关闭
ET0=1;
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第8种情况
else if(L1S==blackline &&L0S==blackline&& MS==blackline && R0S==blackline)//1111x 判断是终点，调头,左轮反转，右轮正转，左转调头
{
stop();//等待蓝牙控制走过断线区域
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第9种情况 这是极端情况，放在最后面判断
//000找不到直线，如果前面是直走，就转360度，如果是之前右边，就左转，之前左偏，就右转
else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline && MS==whiteline && R0S==whiteline && R1S==whiteline)
{
qianjin(vturnbig,vturnsmall);//
}
}
//******************************************************************************中断函数不需要声明，直接使用；
void INT0_Isr() interrupt 0 using 1 //外部中断0，金属接触
{
unsigned char i;
IT1 = 0; //关闭测距离的传感器INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 0;
TR0 = 0; //定时器0关闭计时
stop();
delay_tms(1000);
for(i=0;i<5;i++)
{
led=0;beep=1;
delay_tms(1000);
led=1;beep=0;
delay_tms(1000);
}
miao=miao+11;//补充11秒的时间
IT1 = 1; //测距离的传感器打开INT1下降沿中断,P33引脚是INT1
EX1 = 1;
TR0 = 1; //定时器0计时
qianjin(vleftmove,vrightmove);//直走,走出金属区域
}
//****************************************************************************外部中断1，测量脉冲的个数
void INT1_Isr() interrupt 2 using 1
{
maichongnum++; //测试端口
}
//****************************************************************************外部中断2，按下按键，显示数据，不按，就不显示数据
void INT2_Isr() interrupt 10 using 1
{
P00=!P00;//测试端口
displayflag=1;
}
//******************************************************************************************************
//**************************************************************************定时1s,计算启动的时间
void TM0_Isr() interrupt 1 using 1
{
static unsigned char countT0num=0;
TL0 = 0x00; //设置定时初值
TH0 = 0x4C; //设置定时初值
countT0num++;//50ms加一次
if(countT0num>=20)//1秒时间到
{
countT0num=0;
miao=miao+1;
if(miao>600)//最大设置，计算到600秒
miao=0;
}
}
//************************************************************************
//*********************************************************************50ms进入一次,定时器2中断函数，50ms*20=1s,超时设置为1s
void TM2_Isr() interrupt 12 using 1
{
static unsigned char countT2num=0;
countT2num++;
if(countT2num>=20)
{
countT2num=0;
overtime2flag=1;
}
AUXINTIF &= ~T2IF; //清中断标志
}
//********************************************************************
/************************************************************************/
void UartIsr() interrupt 4 using 1 //中断接收3个字节,\'0\'+第一个数据+第二个数据
{
if(RI) //是否接收中断
{
RI=0;
cmddat=SBUF;
if(cmddat==\'O\'&&(cmdnum==0)) //接收数据第一帧
{
cmdbuff[cmdnum]=cmddat;
cmdflag=1; //开始接收数据
}
else
if(cmdflag==1) //如果不是第一个数据，说明帧头校验通过，就继续接收，
{
cmdnum++;
cmdbuff[cmdnum]=cmddat;
if(cmdnum>=2)
{
cmdnum=0;
cmdflag=0;
cmdflag_REC=1;// 停止接收
}
}
}
}
以上是关于测试的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章
typescript Angular 2测试片段。代码库https://developers.livechatinc.com/blog/category/programming/angular-2/
typescript Angular最终版本的Angular 2测试片段。代码库https://developers.livechatinc.com/blog/category/programming
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