工具篇 Solidworks导出xml模型到matlab（适用于simscape）
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了工具篇 Solidworks导出xml模型到matlab（适用于simscape）相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
目录标题
这个插件跟 上一篇文章提到的sw2urdf插件是平行关系；
本插件的作用是 将solidworks的装配体导出成xml文件【并最终在matlab simscape中使用】
该插件的下载方法及使用方法在matlab官方均有提供
如果看不懂英文，也可以看SolidWorks模型导入到MATLAB（Simulink-Simscape）详细过程这篇文章，博主把英语文档翻译了一遍。
另附matlab端的操作指南和Solidworks端的操作指南。
写在前面：
- 本文与官网教程略有出入，只是记录了笔者设备调试成功的经验
- 大部分的步骤是照着matlab端的操作指南走的，如果换到了Solidworks端操作指南我会提出
- 这个插件与sw2urdf的一个不同之处在于，他会记住你的配合关系，这个插件中设置恰当的配合关系很重要！
- 本插件不需要选择轴和坐标系等，所有关系均根据配合关系自动生成
准备环节
第一步：下载
按照官网给出的链接，进入下载界面，邮箱等信息可以随便填，不重要，填完进入如下界面
下载与matlab版本对应的.zip和.m文件，不需要解压.zip
第二步：安装
进入下载目录，新建一个脚本，输入
install_addon('zipname')
其中，"zipname"是zip文件的名字，如install_addon('smlink.r2020b.win64.zip)`
命令行显示类似下图【untitled.m是我创建的脚本，里面只有这一行命令】
第三步：将MATLAB注册为自动化服务器
每次导出 CAD 装配模型时，Simscape Multibody Link插件都会尝试连接到 MATLAB。要启用连接，您必须将 MATLAB 注册为自动化服务器。
但是从我的使用经验来看，只要导出过一次
.dll文件，就能永久在Solidworks使用了
可以通过以下两种方式将MATLAB注册为自动化服务器
- 以管理员模式打开 MATLAB ，在下方命令行中输入"regmatlabserver"
- 以管理员模式打开系统的命令提示符【cmd】，输入"matlab -regserver"
可以考虑进行完这一步之后再进行一次第二步
至此，matlab端的操作告一段落，接下来的操作在Solidworks端；
若上述步骤完成的顺利，第二或者第三步命令行里会有类似"保存文件到XXX.dll中"之类的字样
第四步：完成在CAD软件端的配置【即sw等】
这一步需要打开solidworks，跟sw2urdf时的操作一样，点开工具->插件，在
其他插件中需那种Simscape Multibody Link
导出sw中装配体
注意配合关系应合理且恰当，所有配合关系均会同步导出到xml文件中。
注意：本插件不需要选择轴和坐标系等，所有关系均根据配合关系自动生成
- 部分参数，如生成STEP或STL可在settings中修改，其他参数笔者并未关注，欢迎自行探索
检验环节
至此，全部工作已经完成🙌
额外操作：去除中文路径
但是，为了让matlab识别到你的文件，首先需要将生成的实体文件中的中文去掉，并保证文件的绝对路径没有中文。
matlab导入模型
在matlab中新建一个脚本，输入导入模型的命令后，simulink界面会自动跳出
clear
clc
smimport("XXXXX.xml")
加载界面
simulink界面
调整停止时间后，点击右上角运行：可能会发现模型固定不动
模型运行状态可能和我们想的不一致，这是因为系统的重力方向与我们预想的重力方向不同导致的
修改simscape重力方向
双击
，
我们发现重力是沿y方向的，结合上面的仿真动画，进行修改即可~
成果：
修改模型质量
- 在导出的simulink中选择名字为"XXX_RIGID"的模块并双击
- 进入子页面显示如下
；双击
- 进入inertia页面，共有三个选项：点质量、常数、根据几何体计算；
选择calculate from Geometry；再选择 Based on：Costom Mass
将选中区域改成预设的质量；这时质量就会根据集合体形状均匀分配
关节可测量【输出量】的显示
- 双击关节副
或
； - 点击Z Prismatic Primitive - Sensing
- 勾选对应参数，即可获得对应输出，笔者选择了Position, Velocity，此时出现记录机体速度和位置的输出口
- 添加Scope窗口，我们发现输出口并不能直接接到Scope上，这是因为Scope观测的是数字量，而输出是物理量纲。
量纲数与无量纲数转换
- 进入Simulink的库浏览器，选择Simscape-Utilities；如图框中两个模块是最常用的。
量纲数转非量纲数的方法如图所示【用白箭头转黑箭头那个，白接白、黑接黑】
命名变量并显示
- 双击右侧黑线进行命名
【注意，如果是上面的Prismatic移动副，此处Sensing对应的Position和Velocity应该是位置和速度，而不是角度与角速度】 - 在Scope界面中，右键-配置属性(Configuration Properties)-画面(Display)-显示图例(Show legend)
关节【驱动量】设置
- 同样地，双击关节副
- 点击Z Prismatic Primitive - Actuation -Force，自行选择
- Force：力；Motion：力矩；二者同时给输入一般会报错
【通常移动副驱动是力；转动副驱动是转矩】
封装
- 将输入输出模块下拉，如图所示，注意不要拉到输入输出
- 鼠标挪至右侧出现的三个点处选择 创建子系统
- 完成效果图
展开子系统
- 右键子系统，在此处选择 展开子系统
- 然后将外圈的框delete
问题记录：
似乎第一次运行simscape没有问题，但是同样的文件运行第二次时，就会显示XXX文件/文件夹不存在，原因未知😔，解决方法：及时保存？？
参考视频
后面的simscape模块参考：matlab动力学建模与simscape验证
倒立摆系列后面的一些视频应该也会参考这个up主的讲解，强烈推荐大家观看！
以上是关于工具篇 Solidworks导出xml模型到matlab（适用于simscape）的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章