找到与已知 Homography 的平面平行的平面的 Homography

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【中文标题】找到与已知 Homography 的平面平行的平面的 Homography【英文标题】:Find the Homography of a plane parallel to a plane with known Homography 【发布时间】:2021-10-07 16:13:10 【问题描述】:

考虑到示例图像,我有 Homography 矩阵“h”,它将地平面转换为顶视图。该矩阵是使用地面上的 ArUco 标记计算的,因此该矩阵正确地转换了地面坐标。但现在我想将表格的角坐标转换为顶视图。工作台平面在 3D 坐标系中与地面平行。我们可以假设地平面和桌子平面之间的平均距离为“d”。有没有办法获得表格的顶视图或为此获得单应矩阵?我有相机的内在和外在参数,以及为地平面计算的断层扫描矩阵。

我在想先在地面上的项目表坐标,然后用我们有的单应矩阵,不知道对不对。

Sample Image

【问题讨论】:

【参考方案1】:

查看 Antonio Criminisi 很久以前就平行平面之间的同源性所做的工作。在他的“Single View Metrology”论文中。在他的博士学位中完成治疗。论文。

【讨论】:

以上是关于找到与已知 Homography 的平面平行的平面的 Homography的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

3D点云处理:平面度|平行度(增加精度的平行度优化)|平面之间的夹角|点到平面的投影点(附源码)

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java实现如下:已知平面内三点,其中一个为顶点,求顶点与其他两点构成直线的夹角。