只想编译 if-else 中的 if 语句

Posted 2023-02-23

【中文标题】只想编译 if-else 中的 if 语句

【英文标题】：Want to compile only if statement in if-else

【发布时间】：2021-11-22 17:04:53

【问题描述】：

我正在开发一个项目，该项目必须同时在 ros melodic (ubuntu 18.04) 和 ros noetic(ubuntu 20.04) 上运行。所以在这样做的同时，我在我的代码中做了一个 if-else 语句，

if(distro=="noetic")
    ...do this
else
    ...do this

问题基本上出现了，noetic 和 melodic 支持不同版本的点云库（PCL），这也使得它们在初始化方式上有所不同。因此，当我在 if 语句和 else 语句中放入 PCL 初始化（提示支持的方式）时，我放入了旋律初始化方式。我希望编译器（我使用的 catkin_make 命令）只编译 if 语句，但它也编译 else 语句，这会给出错误，因为 noetic 不支持旋律初始化方式。应该怎么走？

【问题讨论】：

考虑到 PCL 依赖的不同，如果你想同时支持旋律和音符，你不应该尝试通过编译器来实现。解决这个问题的标准 ROS 方法是有一个单独的旋律和意念分支。

除此之外，这对于if constexpr (...) 来说可能是一个很好的用例，尽管这可能不会阻止编译器对另一个分支进行“事实检查”。也许您可以将初始化提取到一个单独的模板函数中并使用SFINAE（通过std::enable_if 或使用decltype(something) 返回值，其中something 仅在两个库之一中有意义）过滤掉重载/没有意义的专业化。

【参考方案1】：

使用预处理器宏。这需要在编译前处理。预处理器宏 #ifdef 和 #ifndef 将检查符号表中是否存在令牌（检查您的操作系统的文档以查看是否有定义的令牌），然后跳到相应的 if/else 部分。

#ifdef NOETIC_DISTRO
//Code for noetic distro
#endif
#ifdef OTHER_DISTRO
//Code for other distro
#endif

【讨论】：

我认为任何 ROS 头文件实际上都不会定义像“NOETIC_DISTRO”这样的东西。尽管您可以手动定义它们，但我认为正确的解决方案是使用 ros/common.h 中存在的“ROS_VERSION_*”定义：answers.ros.org/question/9562/…