如何在codesys v3中创建指向函数的指针

Posted 2023-02-22

【中文标题】如何在codesys v3中创建指向函数的指针

【英文标题】：how to create pointer to function in codesys v3

【发布时间】：2017-03-31 11:01:55

【问题描述】：

你能举个例子说明如何在我的库中声明一个指向函数的指针吗？以及如何将指向函数的指针传递给我的外部库？

【参考方案1】：

TL;DR：在 CoDeSys v3 中可以进行手提包，而且非常容易。

在 CoDeSys 中，“函数”实际上是存储在函数表中的函数指针。

在 CodeSys v2 中，要获取函数的地址，您必须使用 INDEXOF(F_MyFunction)，这提供了函数表中函数指针的索引。获取桌子的地址是，呃，读者的练习（可以通过一些体操来检索它）。

在 CoDeSys v3 中，ADR 代替了INDEXOF，因此ADR(F_MyFunction) 为您提供了指向F_MyFunction 代码的函数指针的地址！

你猜怎么着：你可以设置函数指针，F_MyFunction(...) 只是通过函数指针调用。

就这么简单。

因此，要进行间接函数调用，您需要做的就是声明一个虚拟“函数”，它实际上就像一个可设置的函数指针！

假设我们有两个要间接调用的目标函数：

FUNCTION F_Add1: INT
VAR_INPUT
  param : INT;
END_VAR
F_Add1:= param + 1;
END_FUNCTION

FUNCTION F_Add2: INT
VAR_INPUT
  param : INT;
END_VAR
F_Add2:= param + 2;
END_FUNCTION

然后我们定义一个“函数指针”，它必须与间接调用的函数具有相同的签名：

FUNCTION FPTR_Add : INT
VAR_INPUT
  param : INT;
END_VAR
END_FUNCTION

我们还可以有一个分配给函数指针的助手：

F_FPTR_Assign
VAR_INPUT
  dst : POINTER TO PVOID;
  src : POINTER TO PVOID;
END_VAR
dst^ := src^;
END_FUNCTION

最后，让我们做一些间接调用：

// should return 3 if indirect calls work
FUNCTION F_Test : INT
VAR
  val : INT;
END_VAR

F_FPTR_Assign(ADR(FPTR_Add), ADR(F_Add1));

// FPTR_Add points to F_Add1
val := FPTR_Add(val);
// here val has value 1

F_FPTR_Assign(ADR(FPTR_Add), ADR(F_Add2));

// FPTR_Add points to F_Add2
val := FPTR_Add(val);
// here val has value 3

F_Test := val;

END_FUNCTION

此方法的唯一缺点是调试器不检查函数指针的动态值，因此 step into 的行为类似于 step over。解决方法是在目标函数中设置断点，然后 step into 和 step over 都会停在那里。

还有其他方法可以达到这种效果，例如通过直接操作堆栈帧，所以即使这个确切的方法由于 CoDeSys 中的一些变化而停止工作，也有其他方法可以做到这一点。

【讨论】：

非常感谢。这在 Beckhoff 的 TwinCat3 中也能完美运行！

@dotKokott 您可能需要联系您的 Beckhoff 代表并告诉他们，在当今时代，对此类体操的需求是不可接受的。函数指针或等价物是任何现代编程系统的基本功能，而 TC3 不正式支持它们的事实就像是一记耳光。软件工程社区需要对 CoDeSys 和 Beckhoff 等供应商施加巨大压力，这些供应商的开发工具停留在上世纪下半叶。如果他们听到的只是蟋蟀，他们什么都不会改善。我们需要改变。请务必与他们联系。

我个人参与了 Beckhoff TC3 PLC 运行时的大规模迁移，正是因为他们的开发系统非常糟糕，而且在各方面都如此落后，以至于这是对一个人的智力的侮辱。任何软件开发都要求源代码与 git 兼容，并且工具易于自动化。他们提供了一些口头上的服务，但与任何其他现代开发工具相比，这都是一个巨大的谎言，完全倒退。 CoDeSys 和 TC3 都用随机垃圾污染源文件夹，这是第一个大禁忌。从那里只有下坡路

【参考方案2】：

在codesys 中可以使用指针。要在codesys 中创建指针，您可以这样做

VAR 
  pVar : POINTER TO BYTE;
  tempVar  : BYTE;
  derefereceVar : BYTE;
END_VAR

//get a pointer to the byte variable
pVar := ADR(tempVar);

要取消引用该指针，您会

derefereceVar := tempVar^;

因此，如果您想将指针作为函数的参数，您可以在上面的示例中将 pVar 或 ADR(tempVar) 传递给以 POINTER_TO_BYTE 作为类型的函数的参数。

【讨论】：

感谢您的回复，但我喜欢创建指向函数的指针，例如在 c 语言中我们这样做：int sum (int num1, int num2) return sum1+sum2; int main() int (*f2p) (int, int); f2p = 总和； int op1 = f2p (10, 13); int op2 = sum (10, 13); printf("输出 1 – 通过指针调用函数：%d",op1); printf("Output2 – 用于直接函数调用：%d", op2);返回0；所以我喜欢在 codesys 中做同样的事情来将此指针发送到我的外部库

【参考方案3】：

编辑 09/2020：请参阅本主题中的另一个答案并忘记这个！

在基于 Codesys 的平台中，可以创建指向数据类型或功能块的指针。在 TwinCAT 3 中也可以创建函数指针，但不能在 PLC 程序中调用。函数指针只能作为外部库组件的参数。

检查这个： https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tc3_plc_intro/136447627.html&id=4296747249216071915

【讨论】：

刚刚注意到我收到的这个答案很少有人反对。只是想知道回答问题是否有问题。 Codesys 3的PLC代码中不能做函数指针。

但是您可以，而且 ADR 就是您的做法 - 您链接到的 ADR 文档中没有任何内容与此相反。他们没有记录 ADR 的结果，即如何使用它。这留给自己的努力，但很容易弄清楚。您在 32 位或 64 位内核模式下运行，具有平坦的内存，可以这么说，世界是敞开的。调查内存内容没什么大不了的。

感谢您对这个话题的回答，这很鼓舞人心！